中国古代北方游牧部族之一。最初与乌桓同为东胡部落，言语、习俗与乌桓同。其族属和语言系属有蒙古、突厥、通古斯诸说，迄无定论。公元前3世纪末，匈奴破东胡后，迁至辽东塞外鲜卑山，遂以山名为族号。汉武帝时，乌桓降汉，南移至老哈河流域，鲜卑亦向西南推进，居住在今西拉木伦河流域。
鲜卑人的经济生活以畜牧为主，特产有野马、羊、角端牛等；端牛角可制劲弓，称角端弓；又产貂、子，毛皮柔软，为天下名裘。鲜卑的社会组织大致与乌桓同。若干邑落组成部，部与邑落各有大人与小帅为首领，均由选举产生。违大人言，处死罪。但可以牛羊赎。鲜卑人每年春季大会于饶乐水（今内蒙古西拉木伦河），嫁女娶妇、髡头宴饮。
近年来，在内蒙古地区发现了鲜卑早期墓群。其中，在呼伦贝尔盟陈巴尔虎旗完工发现的墓群，还保持着家族丛葬的制度，尚可见到埋殉完整马匹的风俗。随葬品以骨器为主，亦有手制陶器、铜器。三个袋形足的陶鬲，说明了该地与黄河流域文化的悠久联系。铜制的小型饰具上，则可见到匈奴的影响。而在新巴尔虎右旗札赉诺尔发现的墓群，单人葬已较普遍地取代了丛葬，整体殉牲不再采用，仅以头和蹄为象征。陶器、铜器的种类也增多了。这些墓葬反映了鲜卑人原始社会末期的情况。
匈奴击溃东胡后，鲜卑和乌桓均役属于匈奴。西汉一代，鲜卑与汉未尝通使。东汉建武十七年（41）前，鲜卑与匈奴、乌桓连和，屡犯塞。二十一年，又与匈奴分兵侵北边，匈奴寇上谷、中山，鲜卑寇辽东。汉辽东太守祭肜允许鲜卑互市，进行分化。后南匈奴附汉，北匈奴孤弱，鲜卑才开始与汉直接通使。二十五年，鲜卑大人偏何至辽东归附，祭肜使击匈奴左伊育訾部，从此鲜卑、匈奴交恶。祭肜又嗾使鲜卑攻乌桓，明帝永平元年（58），偏何克赤山乌桓，斩其大人歆志贲，于是鲜卑大人皆来附汉，受汉赏赐。明帝、章帝二世保塞无事。
章帝元和二年（85），鲜卑乘北匈奴衰弱之机，与丁零、南匈奴及西域各国围攻北匈奴。元和四年，鲜卑攻入北匈奴左地，斩优留单于。和帝永元元年至三年间（89～91），北匈奴迁出蒙古草原，西徙乌孙之地，鲜卑遂占领匈奴故地。残留匈奴共十万余落皆改称鲜卑，鲜卑之势日盛。安帝时，塞外鲜卑为了与汉互市，向辽东、辽西、代、上谷四郡塞内移动，与原居该处的乌桓杂居，时有纠纷，并劫掠邻近各族。汉于是联南匈奴、乌桓攻击鲜卑，故汉与鲜卑长期不睦。邓太后曾绥抚其大人，通关市，犹不能相安，屡为边害。
2世纪中，檀石槐被推举为大人，设庭于高柳（今山西阳高）北三百余里的弹汗山仇水上，兵强马壮，东、西部大人皆归附之。桓帝时（147～167），檀石槐北拒丁零，南抄汉边，东却夫余，西击乌孙，尽有匈奴故地，“东西万四千余里，南北七千余里”。其势力范围几乎包括了整个蒙古草原，各部均入其辖下，实力强大。延熹九年（166），鲜卑招结南匈奴、乌桓、羌、氏入寇沿边诸郡，杀掠吏民；汉军反击，乌桓、匈奴等皆降，独鲜卑出塞远走。桓帝因鲜卑难以制服，寇抄滋甚，遣使封檀石槐为王，欲与和亲，遭到拒绝。
灵帝即位后，自建宁元年至熹平五年（168～176）间，鲜卑六寇并州，四寇幽州，一寇凉州。六年，又三寇三边。光和元年（178）又寇酒泉。汉军反击，不胜，死伤惨重。不久，檀石槐死，其子和连代立，才力不如其父，失众望，西部鲜卑相率叛去，漠南自云中郡以东分裂为三部，一为步度根集团，占有云中、雁门、北地、代、太原等地；一为轲比能集团，踞有高柳以东的代郡、上谷郡边塞内外各地；一为辽西、右北平、渔阳塞外的素利、弥加等小集团。东汉末，轲比能集团渐强；大批汉人逃亡归之，教其制作兵器铠盾、习学汉文，乃仿汉制统御部众。献帝延康元年（220），遣使献马，曹丕封之为附义王。
曹魏初，轲比能以遣返逃亡汉人及文吏俑驱牛马为互市结好于魏，渐次兼并了步度根集团和东部鲜卑，自云中、五原，东抵辽河，皆为所据。魏明帝时（228～239），轲比能先后两次大败魏军，又出兵响应诸葛亮攻魏，于是青龙三年（235），魏遣刺客将他暗杀，鲜卑部落联盟再度瓦解。其后，东部鲜卑有慕容部、段部、宇文部和拓跋部稍强。慕容部居昌黎郡地，其首领曾从司马懿攻公孙渊，魏封率义王；晋武帝时，首领慕容遣使归降。慕容鲜卑一支移居青海，统治了当地羌人等族，建立吐谷浑国。段部居辽西郡地，亦臣属于晋，晋封其首领为辽西郡公。宇文部分布于濡源（今滦河上源）以东，柳城（今辽宁朝阳西南）以西。拓跋鲜卑兴起于西部，降服了濡源以西直至五原的诸部落，建都于盛乐（今内蒙古和林格尔县北），其首领力微遣太子人魏朝聘，长期留居洛阳达十七年（261～277）；晋怀帝时，首领猗卢受晋封为大单于、代公。
东晋初，慕容部兼并宇文部和段部，建立前燕；前燕亡后，进入中原的慕容部贵族又建立过后燕、西燕、南燕等国。东晋孝武帝太元元年（376），拓跋鲜卑的代国被苻坚所灭，十一年（386），拓跋复国，并改国号为魏（北魏）。其后，鲜卑乞伏氏建立西秦，秃发氏建立南凉。这个时期，尤其是北魏统治的一个半世纪中，鲜卑族进一步吸收汉文化，渐与汉人融合，到隋唐时，作为一个民族实体已不复存在。