明人对东部蒙古的称呼，又名朵颜三卫。洪武二十二年（1389）明太祖朱元璋置泰宁卫、朵颜卫、福余卫指挥使司。因朵颜卫地险而强，且为兀良哈人，故以兀良哈概括三卫。
泰宁卫的蒙古语名“罔流”（或往流），即翁牛特部，首领系辽王脱脱（成吉思汗末弟铁木哥斡赤斤四世孙）之后。福余卫自称我着（或我著），女真语密林之义，也惠宁王之后，科尔沁等部渊源于此。朵颜卫曰五两案，即兀良哈异译，创始者脱儿豁察儿乃成吉思汗功臣折里走之后，为喀喇沁、东土默特二部的始祖。三卫所辖区域以嫩江为中心，东起乌裕尔河，西至洮尔、绰尔两河流域。靖难之役后，明成祖朱棣以三卫骑兵从战有功，把大宁卫之地予兀良哈，大宁等卫内撤以后，三卫逐渐南下，明朝中晚期，朵颜卫分布广阔，东自大碱场（今辽宁喀左），北至西拉木伦河，西迄延庆州四海治（今北京延庆东），南达宽城（属河北）；福余、泰宁两卫的居地东达辽河中下游，最南端可至海城一带，东北一部分到松花江流域，西南至小兴州（今属河北滦平）与朵颜卫一些部落参错居住。明朝授三卫首领以都督、都指挥、指挥、千百户等官，决定其更袭和升迁，并颁给敕书，以凭朝贡。规定三卫每年两贡，每次各五百人，由喜峰口出入，贡物有马、驼等物。永乐初，还在辽东开东原和广宁（今辽宁北镇）等地设立马市，与三卫市易马匹。尽管三卫时而寇掠明之边地，但总的说来，他们尚能服从明朝中央政权管辖。弘治、正德年间（1488～1521），朵颜卫首领花当（即和通）势力自辽东远达于宣府（今河北宣化市）边外。由于三卫屏捍，自立三卫至嘉靖年间的一百五六十年中，平滦诸州未遭蒙古侵扰之祸。明清战争中，三卫先后服属于清。
此外，明人也称唐努山等地乌梁海为兀良哈（又名之曰“黄毛”），名同实异。