“背手抽金簇，翻身控角弓。万人齐指处，一雁落寒空。”这是唐代诗人张祜笔下驰马射箭的场面，何等豪迈，何等潇洒。
射箭，历史悠久，源远流长。它既是远古祖先赖以谋生的手段，又与军事活动紧密联系，还是世界上最古老的运动项目之一。据有关的考古资料，在距今两万八千多年前的山西峙峪人文化遗址中发现了磨制的石箭头，表明当时已经使用弓箭了。
弓箭的出现，使最初的人类掌握了一种异常先进的工具。所以，在上古人类的心目中，弓箭自然成了战胜天灾的一种威力无比的法宝，而最初的优秀射手也被当作神来崇拜。古代神话中的后羿，就是一位善射的英雄，传说他用弓箭射落了九个给人类带来灾难的太阳，为百姓创造了幸福。后羿，堪称远古时代第一个优秀射手。从此，射箭作为一项武艺活动，在历史上开始了其漫长的发展历程。
商周时代，由于青铜箭镞的大量使用，进一步提高了当时的射箭水平。出土的甲骨卜辞表明，商代已设立了专管射事的官或统率弓箭手的武官——射。周代，射箭活动在社会生活中的地位进一步增强，被称为“男子之事”“周礼”中记载的六艺“礼、乐、射、御、书、数”，即将射箭列入其中。当时规定，男子15岁就要开始习射，成年后要按不同等级，在不同的场所继续练习射箭，而后参加每年举行的不同等级的射箭比赛。比赛时要进行饮酒、奏乐等一系列繁杂的礼仪，被称为射礼。这可以说是世界历史上较早的射箭比赛了。
春秋战国时期，射箭得到了更大的发展。当时思想文化领域里的诸子百家，也对射箭表现了极大的关注和热情。据《孔记·射义》所载，孔子在“瞿相之圃”射箭时，观看的人围得像墙似的，这也许是孔子对弟子进行“射以观德”的教育；荀子、墨子等也都是射箭好手，并将射箭作为对学生进行教育的主要内容之一。当时，由于战事频繁，射箭的普及范围更为扩大。魏国的着名改革家李悝，曾下过一道“习射令”，规定人们发生纠纷后打官司时，先进行射箭比赛，谁射得准，官司就断谁赢。这虽有些荒唐，但李悝的目的在于鼓励人们学习射箭的本领，反映了当时对射箭的重视。这一时期，在赵国还出现了赵武灵王进行改革，实行“胡服骑射”的事情。赵武灵王通过改革，引进胡服，鼓励骑射，使国力大盛，成为历史上尚武强兵的典范。
随着射箭运动的普遍开展，出现了不少身怀绝技的射手。《战国策·西周策》说：“楚有养曲基者，善射，去柳叶者百步而射之，百发百中。左右皆日善。”这也就是后来成语故事“百发百中”的由来。当时的射箭技术，随着射箭的普及已达到相当高的程度，总结出不少射箭理论，如“手若附枝，掌若握卵”“左手如拒石，右手如附枝，右手放发而左手不知”等，这些均是对当时射箭理论的精练概括。
秦汉三国时代，射箭在卫国强兵的军事活动中仍然具有不可忽视的地位。当时军中涌现了许多善射的能手，最着名的是长于骑射的飞将军李广。据《汉书·李广传》载，一次李广外出打猎，见草丛中卧着一只猛虎，他一箭射去，火星四溅，近前一看，原来是块大石头，而箭头则已深深地射进了石头之中。可见他射箭之神力了。其后如“左右驰射”的董卓，“营门射戟”的吕布，都是精于射箭的军将。这时，有关射箭的着述已大量付梓，仅《汉书·艺文志》中就载有《逢门射法》等八种六十九篇。说明不同特点的各家射法已经形成。
民族大融合时代的两晋南北朝，射箭的竞技和娱乐色彩渐浓，并产生了正式的射箭竞赛活动。
《北史·魏宗室常山王遵传》曾记道：孝武帝在洛阳的华林园曾举行过一次射箭比赛，当时是将一个能容二升的银酒杯悬于百步以外，19个人进行竞射，射中者即得此杯。结果，濮阳王顺喜获此奖杯。这当是我国历史上最初的奖杯赛。
“武举制”是唐代武则天首设的一项选拔与培养军事武艺人才的制度。在其中的9项测试科目中，仅射箭就占了5项，即长垛、马射、步射、平射和筒射。反映出射箭这项军事体育活动在唐代的作用愈来愈突出。当时，妇女射箭活动也十分盛行，杜甫《哀江头》一诗中“翻身向天仰射云，一笑正坠双飞翼”正是对妇女们射箭技艺的形象描绘。由于射箭所具有的竞赛性与娱乐性，因而又常常成为文人们的一项文娱活动。唐代大诗人李白、诗圣杜甫，均是射箭能手。李白曾自诩为“一射两虎穿，转背落双鸢”，而杜甫在打猎中则“射飞曾纵鞋，引臂落鹫鸽”。
宋代的射箭活动，在民间十分普及。
如以练武习射为主的“弓箭社”，在当时的河北一带就有近六百个，弓箭手三万多人。据《梦粱录》
所记，南宋时的临安(今浙江杭州)民间射箭组织“射弓踏弩社”及“射水弩社”，对入社者的要求是“武艺精熟，射放娴习”，这可能就是当时民间射箭的专业运动员组织。与此相适应，政府为推广射箭沽动，于元丰二年(1079年)颁布了“教法格并图像”，对步射执弓、发矢，马射等射术，均有文字说明和图解，与近代的“操典”极其类似。
这一时期，从维护本阶级的利益出发，统治者从礼制的角度对射及由此发展而来的其他活动进行了规定。如投壶，就是由最初的射礼发展起来的，这种活动主要是贵族阶层用于饮宴中的游戏，以箭投壶，中者为胜。司马光从礼仪的角度对投壶的作用和意义进行了格定，这就是《投壶新格》。其中反映了射的多样化演变和礼制形态向体育娱乐活动的渗入。
辽、金、元统治下的北方少数民族，骑马射箭是他们生存的基本技能，如契丹族的射木兔、女真族的射柳、蒙古族的射狗革等习俗。这些射箭比赛都要求有很高的技巧，反映了北方少数民族对射箭的重视。
满族自谓以“骑射立国”，所以清代的射箭活动也十分盛行。康熙六十一年(1722年)，将“木兰秋围”定为恒制，把承德作为专门射猎场所。这更促进了习射风气的盛行。当时流行的娱乐射法有“射月子”“射鹄子”“射捆”等，并都有较高的技巧要求。这表明此类射箭活动已逐渐脱离军事而具有明显的娱乐性，属于体育活动的范畴了。
清末，现代火器逐渐普及，射箭的军事意义逐渐消失，演变为纯粹的体育项目。我国现代的射箭运动，是继承古代传统、吸收近代世界射箭技术而发展起来的。