我国城市的发展经历了漫长的历史过程，早在两千多年前就形成了较具系统的城市规划思想。归纳起来，有以下6条。
1.选择城址的区位原则——“择天下之中而立国”
《吕氏春秋》中关于择都的原则是：“古之王者，择天下之中而立国”。说明中心位置对于都城选择的重要意义。在自给自足的自然经济条件下。中心位置是管理全区的最佳区位。
2.选择城址的自然背景原则——“大山之下”“广川之上”
古人对城市的给排水和防洪条件十分重视。《管子·乘马》篇提出；“凡立国都，非于大山之下，必于广川之上，高毋近旱而水用足，下毋近水而沟防省。”
3.城市的总体布局原则———“左祖右社，面朝后市”
《周礼·考工记》对“天子”所在的都城总体布局有明确的规定：“匠人营国，方九里，旁三门。国中九经九纬，经涂九轨。左祖右社，面朝后市，市朝一夫。”祖庙、社稷、外朝、市场环绕皇宫对称布局，以宫为中心的南北中轴成为全城的主轴。这一布局原则对都城有深远影响。在皇宫内部，前朝后寝，“内有九室，九嫔居之。外有九室，九卿朝焉”。历朝的皇宫基本上都遵循这一格局。
4.城市功能分区原则———“仕者近公”“工买近市”
《管子·大匡》篇指出“凡仕者近公，不仕与耕者近门，工买近市”。从政的住在衙门附近，从商从工的住在市场附近，“农民”住在城门附近，出入耕作方便，在没有现代交通工具的时代，居住地接近工作地，可节约往返时间，有特殊意义。
5.道路布局原则——“经涂九轨，环涂七轨，野涂五轨”
一轨相当周尺八尺，经涂是全城的干道，东西和南北各三条。环涂是顺城环路。野涂是城外道路。根据车流和人流密度，城市道路可分成不同等级。
6.城市规模等级体系原则——“国都方九里，公国方七里、侯、伯方五里，子、男方三里”
在古代，城市的等级严格按统治者的政治地位确定。不同政治地位的城市有不同的规模，不能僭越(即超越)。春秋末年的隋三都事件就是僭越与反僭越的斗争。在城市道路上，同样有等级体系。“环涂以为诸侯经涂，野涂以为都经涂”。诸侯的主干相当于国都的环道，宽七轨。再低一级都城的主干道相当国都的野涂，宽五轨。