自行车好像属于人们认为理所当然的这一类简单的发明。但自行车已存在快要150年了。
大约1816年，一个叫做弗里德利希·冯，德赖斯的德国发明家制造了一部几乎是自行车的机器。它有两个轮子，通过踢脚来向前推进。1839年，英国发明家柯克佩特里克·麦克米兰开创了真正的自行车，它用脚蹬踏板作动力。麦克米兰的自行车有一个把后轮与踏板连起来的曲柄。1861年，两个法国四轮大马车制造商恩斯特和皮埃尔米·肖克斯搞了一个类似的设计。他们还制造了一个踏板直接连着前轮的机器。
这些自行车没有一种真正流行起来。问题在于踏板蹬一下轮子只转一圈，所以蹬踏板是艰苦的劳作。
使蹬踏板省力一些的办法是使前轮相当大。这样，蹬一下踏板，自行车前行的距离将会远得多。这就是1870年英国制造商詹姆士·斯塔利制造的“前轮大、后轮小的自行车”，或称“普通自行车”背后所蕴含着的想法。它摇摇晃晃，而且难以停住，但相当大众化。
不过更为成功的仍是斯塔利在1885年制造的“安全自行车”，它是第一辆以一根高效率的链条来传动的自行车。
它骑起来不费什么大力气，而且稍小一些的轮子使车子更稳。从那时起，人们购买了数百万辆这种自行车。