蒸汽机车出现以前，最先取代传统马车而成为人类主要公共运输工具的是有轨马车。
这种交通工具是英国人约翰·乌特兰于1775年发明的。
欧洲中世纪的道路状况不佳，乘客坐在设备简陋而又颠簸的马车上极不舒服，相比之下，这种在轨道行驶的马车算是较为舒适的了。
有轨马车是靠马匹牵引车辆、车轮在钢制轨道上滚动行驶的交通运输工具，可搭载双倍于普通马车的乘客和货物。
运营线路一般位于郊区，但也有例外。比如：1832年，约翰·斯蒂芬森森在纽约的上曼哈顿和哈莱姆之间建立了第一条市区有轨马车线路，共运营了三年。
利用轨道运送货物的车子显然要结实得多，人们将采掘出的煤炭运送到相距数公里外的码头上。在一些地方，由于矿区到码头是下坡路，可用一些刹车装置调整车子的行驶速度；而在返回的上坡路上，则必须使用马匹将空车拉回。不久，人们发现，如果在下坡时让马也搭乘于车上，可以大大地减轻马匹的疲劳，从而提高工作效率。有时，这种车也用于采石场运送石材。
第一个提出将马车轨道嵌入路面的是法国南特人埃米尔·卢巴，根据这项发明，他于1852年负责修建了纽约6号街的马车轨道，这种有轨马车为两驾马车，开有前后车门供乘客上下。1853年，他又为巴黎修建了第一条嵌入式凹形马车轨道。
19世纪70年代后，由于电车及此后汽车的出现，有轨马车逐渐退出了历史舞台。现在人们只能在某些设备落后的矿区才能看见它的身影。