自从有铁路以来，就出现了为沿某段轨道行驶的列车显示是否安全的信号了。
1868年，发明家J·P·奈特产生了将这些信号应用在道路上的想法。他在伦敦的议会大楼外设置了第一个交通信号。
它们像铁路信号一样有一个倾侧臂，并且将红色和绿色的煤气灯组合起来供夜晚使用。然而，当某个信号灯发生爆炸并炸死了一名警察后，这个计划就告吹了。
由于汽车的发明以及交通量的不断增加，交通信号日益成为一种需要，特别是在美国。20世纪初，阿尔弗雷德·贝尼施开发了一种红绿灯系统，并且在俄亥俄州的克利夫兰进行了第一批安装。4年后，在设置于纽约的交通灯上又增加了第3种颜色——琥珀色。1925年，交通信号重新出现在英国。
自动信号很快被开发出来。1926年出现了用定时器加以控制的灯。6年以后，又采用了由交通行列本身通过道路上的压力垫而进行操作的信号。