最早的木帆船起源于古埃及。约在4700年前，已有木帆船航行于尼罗河和地中海。船桅近船头，是两根木杆在上端扎成A字形，横悬一面矩形或方形的帆。这种帆船只能顺风前行，转弯则用橹来操纵方向。
中国的风帆出现的时间比西方至少晚两千年，但没经历西方漫长的横帆阶段，一开始就发展可转动的纵帆。东汉出现的平衡纵帆是中国的独创。这种帆在桅前、后面积的比例不同，使风的压力中心移至桅后，而又距桅杆很近，故帆的转动较省力。这种帆的出现，标志着中国木帆船逆风航行能力已达到成熟阶段。
尾舵的产生与演变是中国秦、汉木帆船技术领先的又一重要标志。汉代许多船将一部分舵的面积移至舵轴的前方。
缩短了舵压中心与舵轴的距离。整个舵面积没有减小，但转舵时可以省力，这就是“平衡舵”。而平衡舵迟至18世纪才出现在欧洲的船舶上。
橹也是中国的独创。最迟在西汉，船舶已有橹，它是由长桨演变来的，具有很高的推进效率。
唐、宋时期，中国船舶技术发展到一个新的高峰。唐代内河船就已达60—70米长，载重在500吨以上。
15世纪初到16世纪，世界进入航海、探险的黄金时代。各国公认中国木船安全可靠，速度快，操纵灵活，装载量大，航海仪器（指南针）先进。公元1405—1433年，明朝郑和七次下“西洋”。规模之大、航程之远、船舶技术与航海技术之高、所到国家之多，是当时任何国家无法相比的。
15世纪时，大西洋沿岸的欧洲国家在帆船设计方面有一项划时代的进展，就是三桅船。新船基本上集中了各种船的优点，装有艉柱绞链舵，方帆与三角帆并用，能利用各个方向的风，并把帆分悬在三到四根桅杆上，操纵更加灵活，主桅及前桅上有二至三张方帆。帆面积增大，船速就加快，船的体积也可增大。
进入17世纪后，西方资本主义兴起，随着海外贸易和对外扩张的需要，船舶技术大踏步前进。到了19世纪，他们所造的飞剪型帆船居世界领先水平。欧洲船舶技术的进步，为近代船舶的产生奠定了基础。