“轮船”一词始于我国唐代。唐代李皋发明了“桨轮船”
（车轮船），它的两舷装着会转动的桨轮。桨轮外周装上叶片，它的下半部分浸在水中，上半部分露出水面。由人力踩动车轮，叶片拨水，推进船舶。因这种桨轮露出水面，所以称为“明轮船”或“轮船”，以便和人工划桨的木船、风力推动的帆船相区别。
蒸汽机出现以后，1690年法国的德尼·巴班提出用蒸汽机作动力推动船舶的想法，还作了具体的设计。但当时尚无可供实用的蒸汽机，故无法实现。
1769年，法国发明家乔弗莱把蒸汽机装上了船。但所装的蒸汽机既简陋又笨重，而且带动的又是一组普通木桨，航速很慢，未能显示出机动船的优越性。1783年乔弗莱又建成了世界上最早的蒸汽轮船“波罗斯卡菲”号，但是航行30分钟后，船上蒸汽锅炉发生爆炸。
1786年，美国的约翰·菲奇将一台瓦特蒸汽机装在船上，用来转动舵，而不是作为动力，船舶的动力靠12支桨划水，所以这并不是蒸汽机轮船。1790年菲奇用蒸汽机带动桨划水，其效率极低，菲奇的发明没有受到人们的重视。
1802年，英国人威廉·西明顿采用瓦特改进的蒸汽机制造成世界上第一艘蒸汽动力明轮船“夏洛蒂·邓达斯”号，在苏格兰的福斯一克莱德运河下水，试航成功。这是一艘30英尺长的木壳船，船中央装上西明顿设计的蒸汽机，推动一个尾部明轮。轮船的出现对拖船业主们是一个打击，他们以汽轮船产生较大的波浪为由，拼命反对。第一艘汽轮船被扼杀在摇篮里。
美国的约翰·史蒂芬森于1804年建成具有四叶螺旋桨的“利特尔·朱莉安娜号”轮船。这是世界上最早有螺旋桨的轮船。由于推动螺旋桨的蒸汽机转速太低，所以他当时认为推进器还是轮桨较好。1807年，他建造了带轮桨的“菲尼克斯号”轮船。“菲尼克斯号”从纽约沿海岸驶向费城进行试航，途中遇到风暴。但经过13天的航行还是平安地到达费城，这是世界上轮船首次在海上航行。
史蒂芬森父子对轮船的发展作出了很大贡献。但是，由于当时富尔顿最负盛名，人们渐渐地忘掉了史蒂芬森。
被人们称为“轮船之父”的罗伯特·富尔顿是美国机械工程师、画家。他在英国学习绘画期间，对河中试航的“夏洛蒂·邓达斯”汽轮很感兴趣，他对船舶结构和工作原理进行了研究，并且考察了英国内河航运状况，认为汽轮船具有广阔的前景，并已具备了制造条件。1803年，他到法国设计了汽轮船，制成后在塞纳河上试航，但速度太慢，逆水航行时只相当于人在陆上步行的速度。富尔顿没有灰心，他回到祖国后又继续研究。终于在1807年7月设计出排水量为100吨、长4572米、宽914米的汽轮船“克莱蒙特”
号。船的动力是由72马力的瓦特蒸汽机带动车轮拨水。8月17日，载有40名乘客的“克莱蒙特号”从纽约出发，沿着哈德逊河逆水而上，31小时后，驶进240公里以外的奥尔巴尼港，平均时速774公里，从此揭开了轮船时代的帷幕。此后它在哈德逊河上定期航行，成为世界上第一艘蒸汽轮船，奠定了轮船不容摇撼的地位。其后不到5年间，欧洲与美国就出现了50艘蒸汽轮船在定期航线上航行。
1829年，奥地利人约瑟夫·莱塞尔发明了可实用于船舶的螺旋桨，并由瑞士工程师翰·埃里克森等人进行改进，制成了没有“轮”的轮船，从而克服了明轮推进效率低、易受风浪损坏的缺点。
在螺旋桨推进器诞生后的初期，许多人还怀疑螺旋桨的推进效率是否能够胜过明轮。1845年4月，英国建造的蒸汽动力、螺旋桨推进的“响尾蛇”号战舰与另一艘吨位和尺寸相近、同样采用蒸汽动力但以明轮推进的轮船进行了一次海上“拔河”比赛。两船尾系上缆绳，向相反的方向开动。
经过多次复赛，螺旋桨推进的船取得了无可争议的胜利。从此螺旋桨推进器逐渐取代了明轮。
船用发动机和推进器的进步，解决了船舶的动力问题，也使建造船舶的材料由木材向钢铁演变。早期的轮船以蒸汽机为动力，煤炭在锅炉里喷着火，烟囱冒着浓浓的黑烟，因而曾被称之为“火轮”。1884年，英国发明家查理斯·帕森斯设计出了汽轮机。汽轮机以燃油为燃料，它不但提高了发动机的效率，而且减少了燃料消耗，缩小了动力装置占用的空间。从此，汽轮机成为轮船采用的主要动力装置，并使其具备了现代轮船的基本形态。
进入20世纪后，又出现了船用柴油机，推动着轮船向着现代化迈进，并出现了油轮、集装箱船等专用轮船。