滑翔机是一种没有动力装置、重于空气的固定翼航空器。人类最早的比空气重的航空器是风筝，相传是中国战国时期的公输班（即鲁班）或墨翟发明的。公元前200多年前，汉军大将韩信曾使用风筝测量敌营的距离。古时还把风筝作为联络信号。现代悬挂滑翔机在形式上和原理上与风筝都很近似。欧洲第一只公认的风筝是1326年或1327年才出现的。
人类很早就憧憬像鸟一样在空中飞翔。15世纪的伟大艺术家、发明家达·芬奇曾设计过一种扑翼机，设想人趴在上面，用手脚带动一对翅膀飞起来。古代的中国人、希腊人、巴比伦人和印度人也作过类似的尝试。但人没有类似鸟的肌肉和骨骼，所以他们的理想无法实现。
1801年，英国的乔治·凯利爵士研究了风筝和鸟的飞行原理，于1809年试制了第一架滑翔机。他记述说：滑翔机不断地把他带起，并把他带到几米外的地方。但在后来的试验中，这架滑翔机被撞毁了。1847年，已是76岁的凯利制作了一架大型滑翔机，两次把一名10岁的男孩子带上天空。
一次是从山坡上滑下，一次是用绳索拖曳升空，飞行高度为2—3米。4年后，由人操纵的滑翔机第一次脱离拖曳装置飞行成功，凯利的马车夫迟为第一个离地自由飞翔的人，飞行了约500米远。
凯利对飞行原理、空气阻力与升力及机翼的角度、机身的形状、方向舵、升降舵、起落架等都进行了科学的研究和试验，他首次把飞行从冒险的尝试上升为科学的探索。
德国土木工程师李连塔尔所设计的滑翔机把无动力载人飞行试验推向高潮。从1871年起，他就热衷于研究和制造滑翔机，他利用所有余暇研究空气动力学、试制飞机和驾机试飞。他所著《鸟类飞行是航空的基础》一书被后来的飞行探索者奉为经典之作。他于1891年制作了第一架固定翼滑翔机，两机翼长7米，用竹和藤作骨架，骨架上缝着布，人的头和肩可从两机翼间钻入，机上装有尾翼，全机重量约20公斤，很像展开双翼的蝙蝠。他把自己悬挂在机翼上，从15米高的山岗上跃起，用身体的移动来控制飞行。滑翔机的正气流作用下，轻盈地滑翔，在90米外安全降落。这是世界上第一架悬挂滑翔机。1891-1896年间，李连塔尔共制作了5种单翼滑翔机和2种双翼滑翔机，先后进行了2000多次飞行试验。1896年8月9日，他驾驶滑翔机在里诺韦山遭遇强风而坠落，次日死去。他留给后人的最后一句话是：
必须作出牺牲。
李连塔尔虽然死了，但他给后人留下的遗产是巨大的。
后来的飞行探索者，包括第一架动力飞机的发明者莱特兄弟，都从李连塔尔的研究试验成果和勇敢探索精神中吸取了宝贵的营养。
1914年德国人哈斯研制出第一架现代滑翔机，它不仅能水平滑翔，还能借助上升的暖气流作爬高飞行，并且其操纵性能更加完善。从此，滑翔机进入了实用阶段。在第二次世界大战期间，滑翔机曾用来空降武装人员和运送物资。今天它主要用于体育航空运动。