汉武帝时期，汉朝统治者跟匈奴贵族之间，两国接连打了几十年的仗，两国都打疲了，特别是匈奴多次受到汉朝军队的退击，死伤很多，极其感到战争的痛苦。由于长期作战，汉朝也国库空虚，费用耗竭。这样，厌恶战争，渴望和平安定，成了人们的普遍愿望。
公元前87年，汉武帝死了，汉昭帝即位。
这时，匈奴且鞮侯单于已经去世。到汉昭帝即位的第二年，即公元前八五年（始元二年），壶衍鞮单于即位。他是在匈奴贵族争权夺利的斗争中继位的，于是匈奴内部又面临着分裂的危险。所以双方都有改善关系的意愿。
匈奴单于刚一即位，就向汉朝使者暗示，要求同汉朝相亲。到公元前八一年（始元二年），汉昭帝派使者到匈奴去，向单于要求放还苏武，单于说，苏武早就死了。这件事被常惠知道了，等以后汉朝使者又来到匈奴时，就跟看守人员一块儿，抓住时机，在一天晚上偷偷去见汉朝的使者，告诉他苏武并没有死，还在北海牧羊。还给汉朝使者出了个主意。
第二天，汉朝使者去会见匈奴单于，再次要求送回苏武等人。单于还是一口咬定苏武已经死了，汉朝使者按照常惠的计策，微微一笑说：“汉天子在上林苑射猎，射下一只大雁，足上系着苏武的书信，信中说他还在北海牧羊，说明他在某地草泽中，苏武明明还活着嘛。”单于大吃一惊，一边听，一边看他身边的大臣，只得道歉，说：“苏武确实还活着。”
消息传到北海，苏武高兴得真是难以形容，他本来以为只会死在匈奴，没有回汉朝的希望了。这可喜的消息，好像就是对他坚贞不屈的一种报偿。
匈奴单于为了表示友好，便答应了汉使的要求，决定让苏武等人回汉朝。李陵知道了这事，特地来为苏武送行，李陵为自己投降于匈奴感到羞愧凄惨。
苏武回到单于的王庭，单于还把苏武以前率带到匈奴的随从人员召集过来交给汉使。苏武出使时，才四十岁，正是壮年，现在已经是一个六十岁的老人了。随着苏武出使的一百多人，死的死降的降，这时只剩下九个人了。苏武见了这些饱经艰难的老伙伴，又是欢喜，又是悲伤。从出使到回国整整是十九年，能够活着回去，真是一件很难得的事。
公元前八一年（始元六年）春，惠风和煦，阳光明媚。离别汉朝十九年的苏武披着满头银发，手里拿着光秃秃的“汉节”回到了盼望已久的长安，重新看到了故乡的大好河山和秀丽景色。汉昭帝为了表示苏武的功劳，任命他为典属国（专门掌管外交事务的官名），苏武把汉朝政府的赏赐部分给自己的亲友故旧，自己仍旧过着简朴的生活，一直活到八十多岁。
这样，苏武从公元前100年出使，到回来时已经过了整整十九年，受尽了苦难折磨，尽管敌人威胁利诱，但他始终没有向匈奴屈服，表现了崇高的民族气节，因而受到广大人民的尊敬，他的事迹一直在民间广泛地传诵着。苏武的事迹距离现在已经二千多年了，但是直到今天，苏武还是我们很熟悉的历史人物；他的事迹曾经被编成了戏剧，写成了歌曲。苏武这个忠于祖国和人民的光辉形象，将永远活在人们的心上。
他的爱国宣言
生当复来归，死当长相思。
苏武被扣于匈奴后，匈奴贵族先以名利引诱，后以严刑威胁。但苏武始终以死报国，至死不渝地忠于祖国，这是苏武爱国主义思想境界。今天，我们每个中国人，也应该以苏武的爱国精神激励和鞭策自己，用我们当代的爱国主义精神，为祖国的强盛和统一贡献自己的力量。