郑成功自幼善于思考，英勇有为。父亲郑芝龙是明末福建总兵官。他的少年时代正处于中国的大动乱时期，在明王朝腐朽没落的形势下，他接受了儒家传统思想的教育，对岳飞、文天祥等英雄事迹非常感兴趣，这些事迹时常鼓舞他，他决心成为文韬武略，中兴国家的爱国志士。他刻苦习文练武，研读兵书，不但善于诗文，而且精通兵法。救国救民的思想在他心底里打下了深深的烙印。
1645年（清顺治二年），清军占领南京，南明弘光政权灭亡。次年8月，郑芝龙等在福州拥立唐王朱聿键称帝，年号隆武。
一天，父亲带他去召见隆武帝，隆武问他如何救国？郑成功回答：岳飞说过，只要文臣不爱财，武将不畏死，则天下安矣。依臣之见，这两句话在当今相当重要。他向隆武帝表示，天下兴亡匹夫有责，热血男儿不能袖手旁观。隆武帝看他少年英俊且见识不凡，又有报国之志，非常高兴。于是被认为本家，赐他国姓（朱），赐他与国同姓，易名“成功”，从此南明官方称为“朱成功”，因此中外尊称之为“国姓爷”。此后，他多次向隆武帝献抗清政策，博得隆武赞赏，被刺尚方宝剑，挂招讨大将军印，率军镇守永定关等军事重地。