汉朝刚刚建立，汉高祖刘邦便分封了七个异姓功臣为诸侯王。为了以示郑重，还采用了剖符的方式，即将一片刻字的铁符，一分为二，由皇帝与被分封的功臣各持一半，作为凭证。铁符上的文字是：“使黄河如带，泰山如厉，国以永存，爰及苗裔。”意思是说，国家如同黄河、泰山一样永存，你们可以将爵位传给你们的后代。
这七位异姓诸侯王早就拥兵自据，与其说是分封，倒不如说是刘邦对他们形成的割据局面的承认。燕王臧荼，原本是项羽所封，因其地处东北，远离都城，刘邦无力直接控制，于是待他归汉后，只得继续封为燕王。韩王信是战国韩襄王的孙子，一直跟随刘邦南北征战，立过不少战功，所以等他夺取韩地后，刘邦封他为韩王。赵王张耳，原被项羽汉高帝五年（前202）七异姓诸侯王国示意图分封为常山王，后投奔刘邦，他与韩信一同攻下赵地后，被封为赵王。楚王韩信，在刘邦与项羽的作战中，声名显赫，功绩卓著。他先让刘邦封他为假齐王，刘邦本不愿意，但迫于当时形势，便采纳谋士张良之策，不得已而封他为真齐王，后由于刘邦觉韩信势力太大，在击败项羽后，以其是楚人，熟悉当地习俗为由，将其改封为楚王。淮南王英布，本在项羽手下领兵作战，被封为九江王，后刘邦派人将其说服，改投刘邦，被封为淮南王，让他与项羽作战，收复原来的封地。梁王彭越，在秦末聚众起兵。楚汉战争时，率兵三万多人归顺刘邦，数次攻占梁地，断项羽粮道。为了换取他出兵会师，刘邦许诺打败项羽后，将睢阳以北到谷城之间的土地封给他。项羽败后，彭越便被刘邦封为梁王。长沙王吴芮，原为秦朝的番阳（今江西波阳东北）县令，秦末率领越人起兵，跟随项羽人关，被封为衡山王。项羽败亡后，拥戴刘邦称帝，被改封为长沙王。
上述七个诸侯王国的封地占据了当时汉朝整个疆域的一半，而且是东部最富庶的地区。而此时由高祖刘邦所亲自统辖的汉郡却只有15个，出现了诸侯王国与汉郡并存的情况。
如此的政治地理格局，使刘邦心里很是不快，分封这些异姓王本来就不是他所愿意做的事情，又加上这些诸侯王手中握有重兵，不听中央政权的调遣，实际上对刘邦的统治已构成很大的威胁，因此从分封的那一天起，他便开始考虑用什么样的办法，将这些异姓王一一铲除，以解心头之患。
于是在随后的几年时间里，刘邦千方百计地寻找借口，分别以“谋反”的罪名，将长沙王之外的其他六个异姓诸侯王逐一翦除。长沙王吴芮及其后人之所以能够在这场清除异姓王的过程中得以幸免，主要是因为长沙国地处汉朝南境，人口稀少，吴芮及其后人一向小心谨慎，绝不让皇帝感到他们已对汉朝构成了威胁。长沙国一直延续至文帝初年，才由于吴氏无人承继王位而取消。从此，刘邦下令说：“非刘氏而王者，天下共击之。”就是说，如果今后再有不是姓刘的人当了诸侯王，天下的人应当联合起来一起消灭他。
在来自异姓诸侯王的威胁基本扫除之后，汉高祖刘邦又开始分封同姓诸侯王。他之所以会采取这样的措施，分析起来，主要有两个方面的原因：第一，刘邦认为秦朝仅经二世便迅速灭亡，其原因便是没有分封同姓诸侯王国，这样一旦境内出现反叛，就不会有人出来拱卫中央政权。刘邦自然不愿重蹈秦朝短命的覆辙，于是便大规模地分封同姓诸侯王，以便有足够的屏藩中央政权的力量。另外，已分封的异姓诸侯王对刘邦的讨价还价，关键时刻不服从他的调遣，更促使了他加快分封同姓诸侯王的步伐。第二，由于秦推行郡县制的时间很短，人们对这一制度还缺乏足够的认识，不少人误将秦朝出现的残暴统治与郡县制的实行联系起来，认为二者之间存在着因果联系。另有一些人，虽然不反对推行郡县制，但同时又认为分封制也不错，同样有存在的必要，两种制度可以同时实行。这些看法都或多或少地影响到刘邦，于是他虽然清除异姓诸侯王，但并不废弃分封制，而他分封的同姓诸侯王国又采用的是分封制与郡县制的混合体。在诸侯王国之下，依然有郡县，这些属于诸侯王国的郡被叫做支郡，名义上虽然还是属于中央政权的，但实际上已在诸侯王的直接管辖之下了。从上面的分析中可以看出，汉初的分封制已与西周时期的分封大不相同，这时的分封，只不过是郡县制的一种变形而已。
在这些诸侯王国中，官员的设置与汉郡有所不同。在官员的设立上，诸侯王国与中央相同。汉中央政府为其设置辅佐诸侯王的太傅与统领众官的丞相，至于御史大夫以下诸卿，则是由诸侯王自己任命。
除了诸侯王以外，刘邦还分封了100多位功臣为列侯，建立侯国，其地位与县相当，但直接隶属中央。汉初所实行的行政区划，可以用下图直观地表示出来：
到刘邦死前的高帝十二年（前195），同姓诸侯王替代异姓王的工作基本完成，其时，刘邦的子弟同姓为诸侯王的有九个，只有一个异姓的长沙王。这些同姓诸侯王国分布在太行山以东，大的诸侯王国统有六七个支郡，小的也有三四个，它们与长沙国在地域上连成一片，总封域占到当时汉朝整个疆域的一半以上，而汉中央政权直接控制的郡仅有15个，大体相当于今天的陕西、山西南部、河南北部与中西部、湖北与四川的大部、黄河以东南的宁夏与甘肃，从面积上说，比高帝五年异姓诸侯王国存在时的汉郡领域还小。