为什么中国古代人们要纳税应役？为什么那时民间把纳税应役称为纳“王赋”、应“王役”（如唐代）或“纳皇粮”、“应皇差”（如明清时期）？要回答这些问题，就牵涉到赋税和力役的起源问题。
直观来看，古代的纳税应役是人们向官府提供物力和劳力。实质上，这是国家对社会剩余产品或剩余劳动的特殊分配形式。纳税应役的产生必须具备两个前提，一是社会剩余产品的出现，二是国家的产生。也就是说，赋税力役不可能是和人类社会与生俱来的，而是人类原始社会之后的产物。
在漫长的原始社会的母系社会和父系社会时期，由于生产力极其低下，物质极端匮乏，人们只能共同劳动，平均分配。当时既没有剩余产品，也没有阶级，更没有国家，所以也就不具备征调赋税力役的可能和必要。
到原始社会末期的农村公社阶段，人类已经艰难地跋涉到文明社会的门槛之前。农村公社具有公有和私有两重性。当时一夫一妻制的个体家庭已经逐渐成为社会基层组织单位，在公有制的躯壳内，私有财产开始出现，阶级分化初见萌芽，公共权力也初步形成。这时，为了维持公共权力机关的活动，满足公共事务的需求，已经出现了赋税力役的雏形。不过当时的“赋税”表现为力役形式，即共同耕种公有地。这从我国民族学资料中可以获得印证。例如，云南省西盟佤族的某些村寨在1949年之前仍生活在农村公社中，为了应付村寨公共事务（如祭祀、防御入侵等）开支，他们除了由各个家庭自由献纳以外，主要的和稳定的经济来源是依靠共耕所得，即开一片荒地，由各户出劳力义务耕种，收获归村寨公有。从云南勐海县布朗山的布朗族的农村公社发展史来看，随着村寨中贫富分化的加剧，富有者渐渐控制了行政管理权力，并逐渐把自由献纳变为按户规定固定数额的摊派形式。这也是赋税的一种雏形。
国家诞生之后，为了养活大批的军队、官吏以及满足从事公共工程（如兴修水利、修筑城堡和道路等）的需要，就必须筹集经常性的经费，因此具有强制性、无偿性、固定性三个基本特征的赋税力役也随之产生了。换句话说，征调赋税力役是具有强制性的政府行为，纳税应役是公民对国家必须承担的义务。
大约存在于公元前21世纪到公元前17世纪的夏朝，是中国历史上的第一个国家政权。《尚书·禹贡》开宗明义地说：“禹别九州，随山浚川，任土作贡。”就是说大禹在治水之后，把天下划分为九个州，根据各州地力和产品的不同，规定了不同的贡赋物品。大禹治水成功之后，继承了部落联盟首领的职位，被先秦人尊为夏朝的建立者。司马迁在《史记·夏本纪》也写道：“自虞、夏时，贡赋备矣。”意思是说在夏朝前后才开始有比较完备的贡赋制度。这两种说法都把中国古代赋税力役制度的起源追溯到夏朝的创立者禹，基本符合中国历史上国家和赋税力役起源的客观事实。
在中国古代，国王或者皇帝是国家的人格化象征，唐人把所纳的税称为“王赋”、应承的力役称为“王役”，明清时期民间把纳税应役称为“纳皇粮”、“应皇差”，其实都是把纳税应役和国家联系在一起的通俗说法。