德军于1943年底决定研制装37毫米高炮的自行高炮，由克虏伯公司研制，从1944年2月开始以每月20辆的速度制造。
Ⅳ型自行高炮以Ⅳ型坦克为底盘，战斗全重为24吨，乘员6人（车长、炮手2人、装填手、无线电员、驾驶员），装1门60倍口径的37毫米高炮，高炮可360度旋转，俯仰角为-7～ 90度，最大射程4200米。弹药基数为400发，其中，榴弹320发，穿甲弹80发。高炮的四周有装甲板围起来，装甲板还可以放下来，但顶部没有装甲防护。
作战时，要由无线电员用炮队镜对空观察敌机，相当于一部雷达的作用，尽管很原始，但比没有对空观察手段的Ⅰ型防空坦克来是一种进步。到1945年底，共制造了240辆。这种自行高炮活跃在东线和西线战场上，直到德军战败。
其实，以Ⅳ型坦克为底盘的自行高炮还有好几种，包括：20毫米四管Ⅳ型自行高炮、37毫米Ⅳ型自行高炮、30毫米双管Ⅳ型自行高炮。其中，20毫米四管Ⅳ型自行高炮的生产数量达124辆。