乳粉的种类很多，主要的种类有：
（1）全脂乳粉。是以鲜奶经标准化、杀菌、浓缩、干燥制成的粉末状制品。
（2）脱脂乳粉。以脱去脂肪的脱脂乳为原料加工制成的粉末状制品，脱脂乳粉一般都不加砂糖。
（3）加糖乳粉。在原料中加入一定量的白砂糖，经干燥加工而成。
（4）乳清粉。利用制造干酪或干酪素的副产品——乳清为原料加工干燥制成。
（5）调制乳粉。在乳或乳制品中添加婴幼儿必需的各种营养素的干燥制品。将乳的脂肪酸组成用植物油脂进行脂肪置换牛乳脂肪的部分或全部，将乳中的蛋白质、脂肪、乳糖、矿物质等成分进行调制，使其类似母乳，并添加各种营养素、生物活性成分等干燥成粉末状制品。
随着乳品工业的发展，科学技术的进步，不断出现各种类型的乳粉。诸如老人乳粉、降糖乳粉、速溶乳粉、奶油粉、冰淇淋粉、酪乳粉、干酪粉、无脂脱盐乳清粉、有脂脱盐乳清粉和麦精乳粉等。总之，凡是最终制成干燥粉末状态的乳固体含量不低于70％的乳制品均可归为乳粉系列。不过，目前仍然是以全脂乳粉和脱脂乳粉为主要品种，而速溶乳粉和调制乳粉是发展的主要方向。