1593年，意大利著名科学家伽利略发明了最早的温度计。他的第一只温度计是一根一端敞口的玻璃管，另一端带有核桃大小的玻璃泡。使用时先给玻璃泡加热，然后把玻璃管插进水中。随着温度的变化，玻璃管中的水面就会上下移动，根据移动的多少就可以判定温度的变化和温度的高低。因为温度计有热胀冷缩的性质，这种温度计受外界大气压强等环境因素的影响很大，因此其测量误差也就比较大。
后来，伽利略的学生和其他科学家在伽利略的基础上又进行了反复实验和改进，比如把玻璃管倒过来，把液体放在管内，把玻璃管封闭起来等。值得一提的是法国科学家布利奥在1659年制造的温度计，他把玻璃泡的体积缩小，并把测温物质改为水银，这种温度计已经具备了现在温度计的雏形。后来，荷兰物理学家华伦海特在1709年利用酒精，在1714年又利用水银作为测量物质，制造了更加精确的温度计。他观察了水的沸腾温度、水和冰混合时的温度、盐水和冰混合时的温度，并进行了反复的实验，最后把一定浓度的盐水凝固时的温度定为0oF，把纯水凝固时的温度定为32下，把标准大气压下水沸腾的温度定为212oF。用oF代表华氏温度，这就是华氏温度计。
在华氏温度计出现的同时，法国物理学家列缪尔也设计制造出一种温度计。他认为水银的膨胀系数太小，不适合做测温物质。他专心研究用酒精作为测温物质的优点。经过反复实践他发现。含有1/5水的酒精，在水的结冰温度和沸腾温度之间，其体积的膨胀是从1000个体积单位增大到1080个体积单位，因此他把冰点和沸点之间分成80份，定为自己温度计的温度分度，这就是列氏温度计。
1742年，瑞典天文学家摄尔修斯改进了华伦海特温度计的刻度。他把水的沸点定为100度，把水的冰点定为0度。后来他的同事施勒默尔又把两个温度点的数值倒过来，就成了现在的百分温度，即摄氏温度，用℃表示。
目前英、美等英语国家多使用华氏温度，德国多使用列氏温度。而包括我国、法国在内的大多数国家以及世界科技界和工农业生产中则多使用摄氏温度。