欧美研究服装史的专家认为，“睡衣”一词，在希腊语和乌尔都语里指的是晚上在房内穿的一种肥而宽的裤子。后来，侨居印度的英法服装设计师又在这种款式裤子的基础上加以发展改进，制作出专供夜晚房内穿着的睡衣。到19世纪后半叶，睡衣已普及欧洲各国。
睡衣一般由穿着宽舒的上衣和裤子组成。据欧洲古代名医伊博萨卡里的著作介绍，伊斯兰世界早在公元9世纪就有这类睡衣了。然而，当时的欧洲，即使是王公贵族也还不知道“睡衣”为何物呢！直到16世纪，睡衣在意大利才成了较为常见的衣物，这与当时意大利已同其邻国土耳其建立了不少通商口岸不无关系。
在罗马时代，睡衣是专供上层阶级使用的。有专家认为，睡衣是十字军东征时代（公元11世纪末至13世纪末），从伊斯兰世界传入欧洲的。