航海文明的源头——埃及
古埃及，是人类文明发源地之一，同时也是人类最早进行航海活动的地方。在英国的不列颠博物馆里，收藏着一只出土于埃及纳加达地区的古陶罐。据考古学家考证，这只陶罐的制作年代是距今5000年前的埃及古王国时期。这只具有典型古埃及风格的陶罐，造型极其古朴。在它的外表，描绘有一艘正张帆航行的船只：首尾两端高高翘起，说明它是远古时期埃及船舶的型制，在靠近艏柱的地方立有一根桅杆，桅杆上挂着一张四方形的单横帆。这就是迄今为止在人类文明史上所能见到的最古老、最原始的风帆。
在埃及，人们还能读到一份人类最早的航海货运提单。那就是刻在“巴勒摩石碑”上的一段文字。“巴勒摩石碑”上有古埃及最早的文字历史，这块石碑上记载，在埃及第四王朝（距今5000年左右）时，当时的齐阿普斯国王“得到满载杉木的船40艘”。根据古代地理状况，埃及不出产木材，用来建筑船舶的木料，是从今天的黎巴嫩山区运去的雪松木。齐阿普斯王需要这些雪松木来建造一种名为“太阳船”的神船。在埃及神话传说中，国王可以通过“太阳船”来回于阴间与阳间。齐阿普斯王用这支船队运回的雪松木建造了太阳船。1955年，人们在齐阿普斯金字塔里发现了这批雪松木，和已经建造好了的太阳船。这是人类所能见到的至今保存最完整，毫无缺损的古海船。
这艘被完整封存在金字塔里的海船，长达43米，宽达5米，用多达600多块的木板拼接而成。两头高高翘起的艏、艉柱与古陶罐上所见到的形制是一模一样的。不同的是它没有帆，而是在左右两舷设置各5把长桨。在艉柱两侧，另有两只长桨是用来掌握方向用的。船壳板是用绳索捆扎起来的。
因此，从现有的材料来看，人类在远古时期的航海活动的实物与记载，目前都保存在埃及。埃及，是人类升起第一张风帆的国家。
寻找金羊毛的古希腊人
古代希腊文明是在爱琴海文明基础上发展起来的。爱琴海文明又称克里特·迈锡尼文明，即由克里特文明和迈锡尼文明组成爱琴海文明。克里特文明产生于公元前3000年左右，一直延续到公元前1450年左右被渡海而来的迈锡尼人灭亡为止。在长达1000多年的克里特文明中，航海贸易是它的最大特点。为了保护海上贸易的安全，克里特人建立了世界上第一支海军，并在很长时间里取得地中海的制海权，成了爱琴海区域的一方霸主。当迈锡尼人占领了克里特岛的诺萨斯后，消灭了克里特文明，并以自己同样具有以航海贸易为主要特征的文明代替了克里特文明。到公元前21世纪初，著名的特洛伊战争就是以迈锡尼为首的希腊诸城邦组成的海上远征军，东渡爱琴海，攻击小亚细亚的富庶城市特洛伊。希腊人以“木马计”攻下了特洛伊城，取得战争的胜利。但由于战争损耗极大，伤了迈锡尼的元气，战争胜利后不久，迈锡尼人被另一支希腊人——多利亚人消灭了。从此，古代希腊进了因荷马史诗而得名的“荷马时代”，时间约在公元前11世纪到公元前9、8世纪。
在荷马时代，古代希腊的历史就记载在这部相传是盲诗人荷马撰写的史诗里。史诗由《伊里亚特》和《奥德赛》两篇组成。《伊里亚特》说的是希腊联军围攻特洛伊的事，《奥德赛》则是描写希腊联军中足智多谋的英雄奥德赛，在特洛伊战争胜利后渡海回乡时在海上历险的故事。在荷马史诗中，可以了解到在公元前8世纪以前几百年间的古代希腊的航海探险的种种传说，其中包含有许多真实的历史成分。
在荷马史诗描述的时代里，或者在这以前的更古老的年代里，古希腊人的航海探险保存在许多神话传说中，其中最为脍炙人口的便是寻找金羊毛的故事。
寻找金羊毛的起因是王位继承权之争。希腊城邦之一的伊俄尔科斯王国的第二代继承人埃宋被他的弟弟珀利阿斯篡夺了王位，埃宋的儿子伊阿宋逃亡他乡，并在接受了神人喀戎的英雄式的教育后返回伊俄尔科斯城，向他的叔父要回王位。他的叔父提出，若伊阿宋能旅行到科尔喀斯（今黑海沿岸）的埃尔咸斯国王那里，并取来金羊毛，就归还王位给他。
而金羊毛本身也有许多故事，它是埃尔咸斯国王献给战神阿瑞斯的礼物。阿瑞斯将它钉在一棵树上，并让毒龙守护着它，金羊毛是他的守护神。希腊的诸王子听说了金羊毛的故事，都希望能得到它，但谁也不敢去冒这风险。伊阿宋的叔父让他去取金羊毛无疑想让他去送死，以保住自己的王位。
伊阿宋许诺了寻找金羊毛的事后，邀请了希腊各城邦的所有英雄来参加他的这次航海探险。他们聚集在珀利翁山下，在智慧女神雅典娜指导下，请来了希腊最好的造船匠，用一种在海水中不会朽烂的木头造了一艘华丽的大船，用造船匠阿尔戈斯的名字为这条被认为是希腊第一条敢于驶往大海的大船取名为“阿尔戈”号。这条船可容纳50名划桨手。船造完后，众英雄用12天的时间把它抬到海边。伊阿宋担任这次航海探险的指挥，并任命了掌舵人、领航员，船上坐满了希腊的各路英雄好汉，连海神波塞冬的儿子也加入了他们的行列，古希腊传说中的第一次航海探险就这样开始了。
他们从伊俄尔科斯港启航，第二天便遇上暴风雨，把他们吹送到女人国——楞诺斯岛，女皇热情地接待了伊阿宋一行，并准备挽留他们，但最后英雄们还是驾船离开了楞诺斯这个多情美丽的岛屿。一路上，“阿尔戈”号到达过巨人国，巨人们生有六条臂膀。伊阿宋等人与巨人发生了冲突，杀了不少巨人。他们还到未开化的野蛮人的国家，与这些人发生了战斗，并击败了他们。“阿尔戈”号冲过“撞岩”海峡，即今天连接地中海与黑海的博斯普鲁斯海峡和达达尼尔海峡，进入里海。在里海航行过程中，“阿尔戈”号同样到过许多风土人情各异的国家，最后航抵科尔喀斯。
在科尔喀斯，伊阿宋凭着智慧与勇敢，克服了种种障碍和难关，在科尔喀斯国王的女儿美狄亚的帮助下取到了金羊毛，然后驾船逃跑。在回途中设计击退了追兵，在经过了许许多多的岛屿与海岸后，看到了家乡的山。这时，“阿尔戈”号船却遇上了大风暴，被风吹着在大海里漂荡了9天9夜，到了他们完全陌生的海域，靠岸后发现这是一处荒无人烟的沙漠地带。后来，伊阿宋们不得不将搁浅的船抬起来走了12个昼夜，找到入海口，后来又有许多的冒险经历，终于回到了伊俄尔斯港。
寻找金羊毛的伊阿宋们驾着“阿尔戈”号在地中海东北部海峡以及里海海域所进行的航海探险虽然是神话传说，但它显然折射出迈锡尼文明时期的古希腊人所进行的航海探险经历。“阿尔戈”号被认为是希腊第一艘可以航行的大船。从传说中可以看出，“阿尔戈”号是一艘帆桨船，它的动力主要由50个划桨手来提供；船上所挂的帆，仅仅是用作辅助动力，即在顺风的情况下使用。“阿尔戈”号上有明确的分工，即有专职的划桨手、领航员和舵手。当他们穿越博斯普鲁斯和达达尼尔海峡时，是那样的惊心动魄，扣人心弦。当他们回航时被暴风吹刮过爱琴海海域，到达地中海中西部一带，一则说明当时航海的艰险，另外则表明当时希腊的船只还没有进入爱琴海海域以西以南的地区，那是一片令希腊人完全陌生的海区。
因此，可以将伊阿宋认为是希腊的第一个航海探险家。在环地中海的文明区里，除了埃及文明中有关的海洋探险故事外，古希腊神话中的航海探险就是另外一部分最生动、最详尽的海洋探险故事了。
地理大发现
“地理大发现”一词，是以欧洲为中心的西方近代史学家，对15世纪至18世纪时欧洲航海家们所进行的一系列航海探险活动的通称。这些地理大发现始于1492年的克里斯托弗·哥伦布横渡大西洋，航抵美洲“发现新大陆”的航海探险，止于1768～1778年间的英国航海家詹姆斯·库克的三次太平洋航海探险活动。这期间最著名的航海探险活动还有：1498年瓦斯科·达·伽马在迪亚士探航好望角的基础上，绕过非洲南端，横穿印度洋抵达印度卡利卡特港的航海探险；1519～1522年间的麦哲伦及其伙伴的环球航海；1578～1580年间的弗林西斯·德雷克的第二次环球航海探险；1594～1597年间的威廉·巴伦支的三次北冰洋东北航路的探索；1607～1611年间的亨利·哈德孙的西北航路的探险；1642～1643年阿贝尔·塔斯曼发现澳大利亚、新西兰的航海探险；1728年的维图斯·伊翁森·白令的穿越亚洲与美洲间海峡的探险。
这一系列的航海探险活动使人类最终清楚地了解了自己居住的地球是个什么模样。探险家们的航迹几乎遍布了地球上所有海水到达的地方，地理上的所有重大发现在此期间均已完成，人类的地理知识得到了极大的丰富。因此，称这一系列的航海探险活动为“地理大发现”也并不为过。因为这些发现是通过航海而获得的，所以“地理大发现”又称“大航海时代”。
地理大发现的价值还不仅仅在于改变了人们的地理观念，重要的是它彻底改变了人类社会进程。随着航海探险的不断成功，新的航路的不断开辟，欧洲的经济发生了革命性的变化。首先，新航路开辟后，欧洲的商业贸易中心由地中海沿岸转移到大西洋沿岸和英伦三岛。
世界市场的形成与不断扩大，加快了商品流通，资本主义在国际贸易中迅速发展，不断成熟起来，封建社会则随之土崩瓦解。其二，由于新航路开辟伴随着殖民掠夺，西方殖民者从殖民地，尤其是从美洲掠夺和开采的大量贵重金属，源源不断地流入欧洲，造成金银贬值、物价飞涨，出现了“价格革命”，资产阶级迅速在原始积累阶段中暴富起来，完成了资本主义的原始积累阶段。马克思在《资本论》中曾指出：美洲的发现与殖民掠夺，非洲的猎奴，“这一切都标志资本主义生产时代的曙光”。
由封建君王倡导并资助的航海大发现的结果，是导致封建社会的崩溃，这是派遣哥伦布前往东方寻找黄金之地的西班牙国王斐迪南和王后伊莎贝拉所不曾预料到的。
教皇子午线
1492年，哥伦布发现“新大陆”后，葡萄牙人认为西班牙人侵犯了他们的权利，因为在1452～1456年间，罗马教皇曾赋予葡萄牙占有博哈多尔角以东和以南“直到印度人居住地”所有新大陆的权力，现在哥伦布在被认为是葡萄牙的势力范围内发现的新大陆，理应归还葡萄牙。西班牙人当然不会退让，于是这两个基督教国家便仍请罗马教皇来仲裁。
1493年5月3日，教皇亚历山大六世鲍尔仁签署被称作《世界第一分界线》的文件，授予西班牙女王对已经发现和将要发现的与西方相对应的陆地和海洋上的陆地的主权。次日他又发布另一教谕，进一步为西葡两国划分地球势力范围，用一条线分割西葡两国的主权界线。
教皇说，从北极到南极划定的界线以西和以南已被发现的岛屿和大陆和将要发现的大陆属于西班牙，这条线从亚速尔群岛和佛得角群岛后退100里格（里格，是当时的一种度量单位）处穿过。1494年6月7日，西葡两国经过协商谈判，同意教皇的裁决，在托尔德西拉签署了条约。因此，瓜分世界的这一条约也叫《托尔德西拉条约》，因是教皇仲裁的，故历史上又叫作“教皇子午线”。
最后被确定下来的“教皇子午线”是通过佛德角群岛以西370里格的子午线，线西归西班牙，线东归葡萄牙。
东方航线的开拓者——迪亚士
中世纪（世界史上指公元5至15世纪）时期，东西方间的贸易依赖于一条横贯欧亚大陆的陆上通道。1453年，这条通道的咽喉要道——位于欧亚联接点上的君士坦丁堡落入土耳其帝国手中。从此，阿拉伯人控制了东西方间的贸易，西方社会生活中许多仰仗东方供给的货物由于有中间商的盘剥而变得昂贵起来，且商品奇缺。于是，寻找一条通往东方的海上航路成了欧洲国家日益迫切的要求。当时在欧洲国家中，有能力承担此任的只有航海大国葡萄牙和西班牙。