李悝（前455-前395），战国时期魏国人，曾任魏文侯相国（战国时期官名，为百官之长）。李悝与赵国的公仲连、楚国的吴起、韩国的申不害、齐国的邹忌、秦国的商鞅，都是战国初期积极主张和实施变法的政治家和军事家。
李悝在为魏文侯的相国以前，曾经担任过“上地”的地方长官（“上地”在陕西绥德一带，与秦国近邻）。李悝为了防范秦国的进攻，积极主张并组织郡内的人练兵习武。他要求每个人都要学会射箭，并都能成为一个善射者。所谓“善射”，就是要“百发百中”，“百发失一不足为善射”。这种要求，显然是对射者的高标准要求，百发百中非一日之工，这就迫使每个人必须刻苦练射。
其实，射箭是中国古老的体育项目，最早起源于原始社会，人们与猛兽和飞禽作斗争中逐渐发明了弓箭，那时只作为生产的一种工具。后来，随着阶级的产生，部族之间战争的爆发，弓箭才作为一种武器而用于战场。于是，平时练箭就成为一种体育活动。我国周朝时期，射箭已经非常盛行。射箭比赛常常进行，天子诸侯有“大射”、“宾射”、“燕射”之分，民间也有“乡射”。到了春秋战国时期，射箭已经发展成为一项体育运动。墨子擅长于射箭。《公孟篇》说：“二三子复于子墨子学射者。”说明常有人跟墨子学习射箭。墨子说：“欲众其国之善射御之士者，必将富之贵之，敬之誉之。”“不能射御之士，我将罪贱之。”墨子对“善射御之士”和“不能射御之士”采取两种截然不同的对待办法，其目的是为了奖励学习射御，争取兼并战争的胜利。
不过，尽管在春秋战国之前射箭运动就已经很盛行，但还没有达到春秋战国时李悝对射箭那种重视程度。李悝为了更广泛在民间开展射箭，达到百发百中的程度，他下了一条命令，后人称之为“习射令”。命令的主要内容是：“人之有狐疑之讼者，令之射的（音地），中之者胜，不中者负。”意思是，对一些不易判决的官司，就让其双方进行射箭比赛，射中靶子的，就算官司打赢了，射不中靶子的，就算官司打输了。
用射箭来决定官司的赢输，今天看来的确是荒唐可笑的，但李悝下令让人们练射箭，目的并不是仅仅用于打官司，而是以此作为练箭的手段，目的是促进每个人都要学会射箭，提高射箭技艺，人人成为善射者，以防御秦国的侵略。从这一点来看，李悝所发布的“习射令”并不是荒唐的，因为实施“习射令”以后，确实提高了人民的身体素质，每个人都掌握了一套娴熟的射箭技能。所以，当秦国侵略时，他们确实靠着高超的射箭技艺打败了秦国。实施“习射令”，达到了预期目的。
从此以后，各国射箭的人越来越多，涌现了无数射箭好手，百发百中的神射手自古以来屡见不鲜。例如，春秋战国时代的养由基“百步穿杨”。《史记》中记载的“李广射石”，不仅百发百中，而且力大无比。我国古代南北朝有个名叫孙晟的神射手，他能“一箭双雕”等等。
后来，随着生产力的发展，科学技术的进步，火药和火器发明了。弓箭，这种原始的生产和战斗武器才逐渐丧失了它原有的地位和作用，而被较先进的火枪火炮所代替。但是射箭作为一种古老的民间体育活动项目仍然被流传下来，后来这项运动在世界各国开展，普及各国。国内和国际射箭比赛经常举行。现在，射箭已作为奥林匹克运动会的重要项目之一。