世界上有关避孕套的最早文字记载出自于意大利的医学专家法罗皮奥。1564年波罗皮奥描述了一种浸有药液的亚麻布制成的阴茎套。他声称这项发明的目的，是为了预防性病，其次是用来避孕。
早期的避孕套，大多是用亚麻布或羊肠制作的，进入19世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。到了20世纪初，伴随着乳胶工艺的发展，避孕套的生产技术也获得了改进，但其厚度仍达0.06毫米，这使得夫妻往往不能“尽兴”。1949年，日本人率先研制出了厚度仅0.02毫米的“超薄型”优质避孕套。随后，俄罗斯生产厂商匠心独运，又生产出了表面布满许多微小乳胶颗粒，或带有螺纹的。