轿子的雏形大概是古时的步辇。辇：车，殷周时用于载物。至秦时，辇去轮为舆，改由人抬，称步辇。由皇帝皇后乘坐。汉代班固曾在其作品中提到步辇。南北朝时，王公贵族使用步辇更为流行，甚至指挥战斗、游猎行狩，也坐于其上。《邺中记》云：后赵统治者石虎，行猎时坐在一种由20人抬的“猎辇”上，该辇有蔽阳的曲盖，床下设有“转关”，坐在上面随时调整方向，以射鸟猎兽。上述两类辇是轿子的前身。
我国汉、魏时期就出现了轿子，当时叫“步舆”、“载舆”，形状较简单，是在一块长方形的木板上四角作有把手，乘者盘坐在上面，由四人提着把手行走。到唐代，步舆、载舆从手提逐渐演变为肩抬，故改称“肩舆”、“担子”。唐代著名画家阎立本在《步辇图》中，画着李世民端坐在一乘“步辇”上。这种步辇却由两个女子抬扛，四角还各用一名宫女扶持。这实际是一张加有两根抬杠的四足床，这种轿子可睡卧、也可盘腿而坐。