唐李白写的《长干行》是一首爱情叙事诗，描写两个人从天真烂漫的童年到成年后结婚，婚后丈夫远离后深深的思念之情。这首诗将初嫁时的羞涩、新婚的喜悦和坚贞不渝的爱情写得十分细腻生动。由于这首诗脍炙人口的诗句，就有了“青梅竹马，两小无猜”语句，也就有了童年相好而成人后结为夫妻的“青梅竹马”成语。也出现了“竹马”一词。
《长干行》开始就写到：“妾发初覆额，折花门前剧。郎骑竹马来，绕床弄青梅。”成语“青梅竹马”就是由此诗而来，其中“竹马”指的是一种儿童玩具，多以竹竿制成，小孩夹在胯下充作马骑。这里的“剧”指游戏。“床”一作“井”。这段诗描写的是：妾的头发刚刚覆盖前额的时候，正在门前折花玩耍，恰逢你骑着竹马来到。你骑着竹马，我拿着青梅，绕着井的围栏外游戏。
再如《后汉书·郭伋传》：“郭伋始至行部，到西河美稷，有童儿数百，各骑竹马，于道次迎拜。”这是说：郭伋刚到巡行部署上任时，到达西河郡美稷县时，有几百名儿童，每人骑着用竹子做的马，在道路旁边跪拜迎接。
后来在“竹马”的游戏中，又逐渐融入一些传统戏曲、民谣小调、服饰、舞蹈等表演，“竹马”也发展成另一种民间歌舞，就是在民俗文艺活动或节庆游乐中常见的一种表演节目。那么，为什么又把竹马称为“跑竹马”呢？
“竹马”是用竹篾和布扎成马（或驴）型骨架，分马头马尾两部分，中间是空的，表演者套进竹马中作骑马状，再与搭档穿插各式技艺表演，随着乐器伴奏，表演者边歌边舞，洋溢着热闹欢乐的气氛。竹马又有“跑马灯”、“马灯调”、“竹马灯”等俗称。
“竹马”流传久远，演出生动活泼有趣，更融合了各地方的风俗民情，是极具地方乡土特色的民俗文艺活动。据载唐代皇宫就有竹马舞的娱乐表演，如唐杜牧《杜秋娘》诗：“渐抛竹马剧，稍出舞鸡奇。”宋《东京梦华录》则记载了元宵佳节的“社火”活动中，也有竹马儿、小儿竹马、踏跷竹马等节目演出。元代杂剧《追韩信》中也穿插了竹马，到了明代“竹马”就更盛行了，《双金榜》剧本里就安排了跑竹马的演出。至清代，《平和县志》上载：“岁时元日，诸少年装束狮猊、八仙、竹马等戏，踵门呼舞，鸣金击鼓，喧闹异常。”
“竹马”的特点是，舞者上半身要表演骑马者在马上的各种姿态神态、表情，下半身要模仿马的各种动作，要舞出人、马完全不同的旋律、特点及性格。马上的人作催马驰骋姿态，而跑马姿势有前踢、后蹬、失蹄和蹲步，时而急驰，时而缓行，细腻的舞姿，惟妙惟肖，变化无穷。其内容大都以历史故事或地方戏曲为主，常见的剧目有《昭君出塞》、《状元游街》、《三打祝家庄》等。“竹马”的表演讲究趣味，人数可多可少，还有各种不同的阵法，如“十字阵”、“文武葫芦”、“长蛇阵”、“龙摆尾”等。
跑竹马最突出的表现就是“跑”马，所以才又称为“跑竹马”。
现在，又动手又动脑的电子玩具、组装玩具的普及，给儿童带来了多种兴趣的爱好，但是这些玩具在儿童体质上的发展仍有不足，传统的跑竹马、跳绳、跳猴皮筋等大众化的文体节目应该继承，这不仅能锻炼身体，促进发育，而且能够锻炼、增进儿童的交际能力。