有些人认为“露马脚”这个词组来自于明朝马皇后，又称“马大脚”的故事，其实这是一种误解。
朱元璋和他夫人马大脚出身贫寒，他们生于乱世，有胆有识。朱元璋起义后，马大脚全力帮助朱元璋成就大业，随朱元璋征战，夫妻共患难，感情深厚，多次帮助朱元璋死里逃生。洪武元年（公元1368年）朱元璋在自立为帝的同一天，册封这位结发之妻为皇后。做了皇后后，不忘民间劳苦，不改勤俭本色，不变平民心态，时常用自己的言行规劝、影响朱元璋。朱元璋称她“家有贤妻，犹国之良相”。
马大脚从小没有裹脚，这样她的一双脚就比别的女子大，被戏称为马大脚。朱元璋当了皇帝之后，虽然也感到马大脚有损自己的面子，但出于感激马氏多年来为他出谋划策有功，仍然封她为明朝的第一位皇后。
马皇后深居皇宫享受荣华富贵，但对自己的一双大脚也感到无可奈何，每当与客人相见，她总是用衣服的下摆或裙子将脚严严实实地遮盖起来。有一次，马氏乘轿到金陵（今南京）街头游览，忽然一阵大风吹来，将轿帘掀起一角，马氏放在踏板上的两只大脚，就暴露了，她急忙把脚缩了回去，可人们早已看得一清二楚啦！
这件新鲜事传开来，轰动了整个京城，因为是姓马的露出了大脚，所以叫“露马脚”，并流传到今天。现在，对不便公开、不光彩的事情被暴露出来，都称为“露马脚”。
其实，这是一种误解，在明代以前“露马脚”词语就经常出现在文章中，而且指的是一种假扮麒麟的一种游戏，而所指的是暴露了真相。
上溯宋代，我们甚至可以查到“露驴脚”一语，如北宋《续传灯录》卷二十：“后来风幡事起，卷簟义彰，佛手难藏，驴脚自露。”到元代，元曲《陈州粜米》有句云：“这老儿不好惹，动不动先斩后闻，这一来则怕我们露出马脚来了。”
《官场现形记》第七回曰：“如果照本抄誊，倘若抚宪传问起来，还不出这几个人的出典，就要露马脚。”《文明小史》第四十八回：“幸亏劳航芥机警过人，便栓自晓得的事情一一对答，谈了半日，尚不致露出马脚。”不管是“露马脚”、“露出马脚”都是隐蔽而不欲人知的真相泄露出来了。也就是显出破绽、暴露真相。
那么，为什么泄露真相称为“露马脚”呢？鲁迅文中有“露出麒麟皮下的马脚来”一语，道出了“露马脚”与古代用马（或驴）假扮麒麟的游戏有关。
麒麟为神兽。在《礼记·礼运》上载：“麟凤龟龙，谓之四灵。”东汉许慎《说文解字》：“麒，仁兽也，糜身，牛尾，一角。”意思是说，麒麟是吉祥的仁兽，形状像鹿而独角，尾像牛尾。
此外，在《瑞应图》上载：“麟者仁兽也，牡曰麒，牝曰麟。不践生虫，不折生草，不群居，不侣行，不食不义，不饮汗池，贤者在位则至。”大意是说，麒麟是仁兽，雄的称为麒，雌的称为麟，不践踏虫类和草木，不成群结队活动，不吃不义之食，不喝污水，世上有贤君在位时，麒麟才会出现。因此自古以来，麒麟被人们视为祥瑞的象征。
楦，原指制作鞋子时，塞在鞋内用来校正鞋样之木制的脚模型，亦即鞋楦头。如宋朝吴自牧《梦粱录·卷十三·诸色杂买》：“油杆杖、榾辘、鞋楦。”麒麟楦，指裹在麒麟皮内的马或驴子的脚，古人虽视麒麟为吉祥瑞兽，但因麒麟是不轻易示人的神兽，在世上根本找不到真的麒麟。
所以，古人在节日庆典或祭祀时，往往有一种活动：将描画装扮好的麒麟皮披于马（驴）身上进行的一种游戏。可是，往往假麒麟没有裹紧时，就会露出马脚来。也有的时候是，游戏时间长了，把毛皮磨破了，马脚也露出来了。所以，后来人们就把泄露真相称为“露马脚”或“露出马脚”。
据《太平广记·盈川令》引唐朝张□（zhuó）《朝野佥载》的一段记载，提到初唐诗人杨炯，跟“露马脚”的典故有关。杨炯，唐朝华阴人。幼年时就很聪慧，十岁以神童被举荐中第。杨炯与王勃、卢照邻、骆宾王齐名，世称“初唐四杰”。
武则天在位初期，徐敬业与骆宾王等人共讨武后，兵败。杨炯的弟弟杨神也参与其中，因此杨炯受到牵连被降职为梓州司法参事，任职期满后，又被任命为盈川县令。
杨炯有词学特长，因而依仗自己有才学而傲慢，有些不合时宜。他每次遇见朝中官员，都取笑他们是“麒麟楦”。有人问他原因，杨炯说：“今假弄麒麟者，必修饰其形，覆之驴上，宛然异物，及其去皮，还是驴耳。无德而失紫，何以异是。”
意思是说：现在玩乐耍弄麒麟楦的人，就是雕刻绘制一个麒麟头和角，装饰着一张麒麟样子的毛皮，然后套在驴子身上，沿着场地来回行走。等到脱掉那层假皮，却还是驴子。没有德行而穿着光鲜亮丽官服的人，与驴子披着麒麟外皮有什么区别呢？
从上述这段描写，就可以看出至少在我国唐朝，乃至唐朝以前就有这个游戏。
宋代多以马装扮成麒麟的样子。如黄庭坚《和刘编修潜夫读近报蒋岘被逐》诗云：“渠依炫耀麒麟楦，我辈高腾驽骥吟。”这是说：别人只夸耀外表文采，我辈只是像马一样不懈努力。有人说“露马脚”一语出至这种游戏“露马脚”的真正含义不在游戏本身，而在它的社会意义。我们通常说的“露马脚”是指暴露了怕被别人知道的不光彩事情。由此引出俗语“要想人不知，除非己莫为”，还有一句是“没有不透风的墙”；更有一句是“除非莫伸手，伸手必被抓”应该成为警句。