在古代，下对上或同辈间相称都用“足下”这个敬辞。如《战国策·秦策二》记载：“原为足下扫室布席，幸无我逐也（不逐我）。”说明“足下”是尊敬对方的敬辞。
这样的例子还有许多。如乐毅《报燕惠王书》：“恐伤先王之明，有害足下之义，故遁逃走赵。”意思是说：担心损害了先王英明的形象，破坏了您仁义的名声，所以逃到赵国。《史记·秦始皇本纪》：“阎乐前即二世，数曰：‘足下骄恣，诛杀无道，天下共畔足下，足下其自为计。’”意思是：阎乐上前走近秦二世胡亥，批评胡亥说：“您傲慢任性，随便乱杀人，天下人都背叛您了，请您自己想一想。”《史记·项羽本纪》：“张良谢曰：‘……谨使良奉白璧一双，再献大王足下；玉斗一双，再拜奉大将军足下。’”上面是臣子对君王尊称为“足下”的例子。
战国以后，“足下”就不只是限于臣子对君王，也可以用于同辈间的互相称呼。如唐朝皮日休《移元征君书》载有：“果行其道，罄南山之竹，不足以书足下之功，穷百谷之波，不足以注足下之善。”这是皮日休为劝进一个非常有能力却归隐山林的朋友，希望他出来为世人服务的书信。
《三国演义》第四十五回记载了蒋干和周瑜的一段对话，说的是蒋干为曹操做说客，驾一只小舟到周瑜寨中，周瑜正在帐中议事，听说蒋干到，已知来意。见面就说，你来为曹操做说客来了。“干愕然曰：‘吾久别足下，特来叙旧，奈何疑我做说客也？’瑜笑曰：‘吾虽不及师旷之聪，闻弦歌而知雅意。’干曰：‘足下待故人如此，便请告退。’瑜笑而挽其臂曰：‘吾但恐兄为曹氏做说客耳。既无此心，何速去也？’遂同入帐。”
因此，不管是下位对上位，或者是同辈间相称，“足下”都是带有敬意。那么，为什么用“足下”尊称对方呢？
在春秋时代，晋国的晋献公因宠爱骊姬，导致太子申自杀身亡，另外两个儿子重耳（文公）和夷吾（惠公）也放逐出国。重耳在外流亡十九年，他到各国拜访并寻求帮助。刘敬叔《异苑》卷十上记载，他带着随从翻山越岭、长途奔波，一行人饥寒交迫终于到达了卫国，没想到卫文公却拒不见面。此时，重耳因长期劳累、营养不良，染了风寒，发高烧并呓语着想喝一碗肉汤。于是，忠心耿耿的介子推便割下自己大腿上的肉，煮了一碗热腾腾的肉汤，重耳喝了之后，竟然不药而愈。一行人再继续前往齐国，终于获得齐桓公的帮助，结束十九年的流亡生活，得以重返晋国，他就是历史上有名的晋文公。
关于重耳回国，还有一种说法是，秦穆公发兵护送回国，被立为晋君。
晋文公掌理朝政后，即论功行赏。看到众人争相邀功的嘴脸，介子推非常厌恶，失望之余便带着母亲隐居绵上（今山西介休东南）山中。后来经人提醒，晋文公想起了介子推的恩泽，急忙派人四处寻找他，但介子推已经淡泊名利，无论如何都不愿下山受封赏。
刘敬叔《异苑》卷十记载：“介子推逃禄隐迹，抱树烧死。文公拊（fǔ，拍）木哀嗟，伐而制屐。每怀割股之功，俯视其屐曰：‘悲乎，足下！’足下之称，将起于此。”
这段历史是：有人向晋文公献策，如果放火烧山就会逼他下山，不料火熄灭后，众人不但不见介子推跑下山来，却在满山灰烬中，找到了介子推和母亲抱着一棵树被活活烧死的情景。晋文公不仅伤心欲绝，痛悔不已，厚葬了介子推母子，还将这棵树砍下来，做了一双木屐，每当他穿着这双鞋，就会想起那段在外流亡患难与共的往事，晋文公即不由悲叹：“悲乎，足下！”
“足下”一词，是因这个典故而来，取其睹物思人，感念昔日恩情，进而衍生出对朋友的敬称之意。
这段历史还有另一种说法：晋文公等在返国渡河时，介子推见狐偃向重耳邀功，羞与为伍，不告而别。重耳即位后，论功行赏时被遗漏，为自矢清白，和老母隐居山中，至死不与文公相见。文公乃环山立限，作为他的封地，号曰介山。
现在上下级之间、朋友之间相互尊敬和客气没有必要使用“足下”一词，但相互信任、相互尊敬、真诚合作这是最大的尊敬。