第一节 儒略·克劳狄王朝
屋大维在位期间，不断对外征战。罗马帝国经过对西班牙北部部落的连年征战，在公元前19年彻底征服了西班牙。从公元前16年起，罗马出兵阿尔卑斯山东部和多瑙河上游，建立了雷蒂安和诺里克两个行省。接着罗马又出兵多瑙河中下游，建立了潘诺尼亚和米西亚两行省。罗马在公元前12年到公元前5年间，征服了莱茵河到易北河之间的土地。但新征服的土地不断发生暴动。公元9年，罗马将领瓦鲁斯在镇压日耳曼人起义的条陀堡森林战役中遭伏击而全军覆没，以至于罗马不得以放弃莱茵河到易北河间的土地。之后屋大维没有进行大的征伐，随后的百余年是很长一段时期的稳定局面，称之为罗马和平时期。
屋大维在登基14年后死去，传位养子提比略。提比略加强皇权，取消了公民大会的立法权和选举权，将近卫军集中到罗马以保卫皇帝，并制裁一切反对皇帝或非议皇帝的言行，要求元老院只能和他发表相同意见。由于提比略独断专行，与元老院关系紧张，他于公元26年隐退到卡普里岛，并在那里统治罗马近十年。在公元37年，提比略被近卫军杀死在卡普里岛。
提比略死后，近卫军立卡里古拉为帝。卡里古拉患有精神病，不理国政，沉迷于娱乐活动，并喜怒无常，经常处死人或没收财产。他甚至任命自己的坐骑为执政官。公元40年，卡里古拉在罗马演讲鼓吹个人独裁，并神化皇帝。公元41年，卡里古拉被近卫军杀死。
卡里古拉死后，近卫军拥立他的叔叔、年迈的克劳狄即位。克劳狄改革政权机关，建立了一套官僚体系。中央有三个部门，即秘书处（掌内政军事外交）、财务处（掌财务）及司法处（掌法律），并提高骑士地位和将罗马公民权授予行省居民，由此行省贵族也可以充任高级官员或是元老。克劳狄在位期间还修建了台伯河口的奥斯提亚港以及大规模的输水管道。对外扩张方面，克劳狄又新征服了不列颠南部和毛里塔尼亚。公元54年，克劳狄被皇后小阿格里皮娜毒死。
克劳狄死后，其养子尼禄即位。尼禄不理国政，残暴嗜杀，热衷于娱乐、演戏、玩女人，以“伟大的艺人”自居。公元64年，罗马发生大火，全城几乎全部被焚毁，尼禄反而在宫中吟诗歌唱，在大火过后又修建新宫，称为“金宫”。当时有流言称尼禄故意放火以便建造新宫。尼禄为消除流言，以基督徒为替罪羊，大肆捕杀基督徒。由于尼禄暴政，各地反抗不断，不列颠、高卢、西班牙等地爆发了大规模的起义，在巴勒斯坦更是爆发了犹太战争。此时，尼禄又到希腊进行长时间的艺术戏剧的巡回演出，称“希腊人是唯一能欣赏音乐的民族”。公元68年，西班牙地区的将军加尔巴自立为帝，元老院立即承认加尔巴为帝，宣布尼禄为“祖国之敌”并判处其死刑。尼禄在逃亡途中自杀。
第二节 弗拉维王朝与安敦尼王朝
加尔巴称帝后，由于年老体衰无力控制局面，导致各地将领拥兵自重。公元69年1月，下日耳曼总督维泰利乌斯称帝，同时加尔巴被部下奥索所杀，奥索自立为帝。3月，维泰利乌斯出兵与奥索争夺帝位，奥索战败自杀。7月，平定犹太人叛乱的将领韦帕芗称帝。10月，韦帕芗击败维泰利乌斯，结束了内战。
韦帕芗上台后帝国面临危机，他首先镇压各地起义。公元70年，韦帕芗的儿子提图斯率兵进攻耶路撒冷，城破后屠城抢掠，被钉死在十字架上的人不计其数。为了弥补财政上的巨大赤字，韦帕芗猛增税率，提高行省的税额，使他得到了足够的钱来整顿军事和内政。另外，韦帕芗统治时期大大加强了行省的地位。公元73年，韦帕芗将各行省贵族加入元老院，并授予许多行省贵族罗马公民权，使行省贵族广泛参政。
公元79年韦帕芗死后，其子提图斯即位，提图斯为政温和。提图斯于公元81年去世，其弟图密善即位，传言提图斯为图密善所毒死。图密善专制独裁，以“主上和神”自居，蔑视元老院。对外扩张方面，图密善在南日耳曼取得了成功，但在对达西亚的战争中两次失利，不得不送礼求和。公元89年，图密善借口支持叛乱，处死了一大批元老显贵，招致众人不满。公元96年，图密善死于宫廷政变。
图密善死后，元老院推举参与政变的前执政官涅尔瓦为帝。涅尔瓦尊敬善待元老，元老院的权威得到了一定的恢复。但涅尔瓦很不受军队和军事统帅的欢迎。为了争取军队支持，涅尔瓦在即位的第二年，挑选战功卓著的日耳曼总督图拉真作为养子，成功平息了军队的不满。
公元98年，涅尔瓦去世后，图拉真即位。图拉真继续执行涅尔瓦善待元老的政策，兴建公共设施，并积极对外扩张，图拉真时期是罗马帝国疆域最大的时期。从公元101年起，图拉真就率兵入侵达西亚，到公元106年完全征服达西亚，设达西亚行省。公元105年，图拉真占领阿拉伯北部，设阿拉伯行省。公元114年，图拉真并入亚美尼亚，设亚美尼亚行省。图拉真继续东进，击败了帕提亚军队，于公元116年占领帕提亚首都泰西封。当年年底，图拉真兵抵波斯湾。公元117年，图拉真病重撤军，设亚述和美索不达米亚两个行省。临终前宣布哈德良为养子。
图拉真死后，哈德良即位。哈德良放弃了图拉真在东方征服的土地，在北部边疆修建连绵的边墙以加强防守。哈德良将元首制向绝对君主制过渡，以自己的意志为最高法律。并大力加强骑士的地位，使其成为一个专门的官僚阶层。哈德良还设立元首顾问会，直接对他负责，执行他的指令，命令法学家编成《永久敕令》，作为罗马帝国的法律基础，加强行省罗马化，缩小行省城市和罗马的距离。但在公元131年，哈德良禁止犹太人举行割礼、过安息日和阅读犹太律法，引发了犹太人大起义，罗马军队耗时三年、屠杀58万犹太人，才把起义镇压下去，从此犹太人被迫流浪世界各地。公元138年，哈德良去世，病重时宣布安敦尼为其养子。
安敦尼即位后，对外收敛边境大体无事，对内勤政爱民与元老院关系良好。罗马享受了20多年的太平盛世。公元161年，安敦尼去世。
安敦尼死后，帝位由两个养子维鲁斯和马克奥里略继承。马克奥里略人称“哲学家皇帝”，维鲁斯则是一个平庸的人。两人登基时，罗马帝国边境形势严峻，帕提亚在公元162年入侵亚美尼亚，维鲁斯经过四年苦战才击退帕提亚人。接着又爆发了瘟疫，大量罗马人死亡。公元167年，日耳曼人又入侵罗马，两位皇帝不得不率军征讨。由于财政拮据，皇帝卖掉皇冠上的珠宝以筹集军饷。公元169年，维鲁斯去世。马克奥里略为减轻日耳曼人对帝国的压力，允许他们定居帝国边境，这为以后的蛮族入侵埋下了隐患。公元175年，东方爆发了将领卡修斯发动的叛乱。平定叛乱后，马克奥里略又开始了对日耳曼人的战争，试图吞并波西米亚，但在即将成功之时，马克奥里略于公元180年病死在军中。罗马已经开始衰败了。
第三节 帝国的危机
马克奥里略死后，其子康茂德继位。康茂德放纵荒淫，将政事都交给了宠臣和近卫军长官。公元182年，康茂德的姐姐和一些元老试图暗杀他，此事泄露后，他处死了参与暗杀的所有人以及许多无辜者。康茂德残暴多疑，喜爱马戏、摔跤等体育活动，自称大力神转世。并穿上角斗士服装，参加角斗。康茂德的统治引起了人民大众的不满，许多人都密谋刺杀他，而康茂德变得更加乖僻暴虐。公元193年元旦，当康茂德宣布要以角斗士装扮担任当年执政官时，他的情妇给他喝了一杯毒酒，随后就被近卫军长官派来的摔跤手掐死。
康茂德死后，近卫军将城市长官珀蒂纳克斯扶上皇位，当珀蒂纳克斯想整肃军纪时，马上就被近卫军杀死。珀蒂纳克斯死后，近卫军居然宣布将皇位拍卖，谁出钱多谁就可做皇帝。经过多人之间的竞争和讨价还价，朱利安努斯以近卫军满意的价格买到了皇位。但朱利安努斯没有一个追随者，是个傀儡，行省军队更是对他不屑一顾。叙利亚总督奈哲尔率先自立为帝。接着潘诺尼亚总督北非人塞维鲁造反，攻进罗马，元老院转而宣布塞维鲁为皇帝，并处死了朱利安努斯。塞维鲁也将原来的近卫军以叛国罪的罪名全部处死，并以自己的士兵组成了新的，更为庞大的近卫军。
塞维鲁称帝后，马上和已经称帝的奈哲尔开战。公元194年，奈哲尔在伊苏斯战败。公元197年，塞维鲁又在里昂击败造反的不列颠总督阿尔拜努斯，从公元193年起的内战结束了。
塞维鲁是军人，习惯独断专行，不把元老院放在眼里，将元老一个个撤下重要职位，用没有文化的骑士代替他们。塞维鲁大肆扩军，将罗马军队扩充到了前所未有的地步，其中大多是外族人，并给尽一切手段笼络军队，给军队发高饷，奖赏军队毫不吝啬。塞维鲁在军事上取得了较大的成功，除了结束内战以外，还在公元199年打败了帕提亚人，并入美索不达米亚。塞维鲁将皇权提高到至高无上的地步，他不受一切法律的约束，是任何人的主宰，帝国是他的财产。公元208年，塞维鲁出兵不列颠，没有取得多大进展，公元211年病重死于约克。
塞维鲁死后，两个儿子卡拉卡拉和盖塔同时即位，不到一年，卡拉卡拉就杀死了盖塔。卡拉卡拉也是一位暴君，杀了他的弟弟以及同党，他的妻子和岳父也被杀了，还有许多有名望的人。卡拉卡拉继续塞维鲁优待军队的政策，为了增加收入扩大税源，卡拉卡拉在公元212年颁布卡拉卡拉剌令，授予帝国境内所有自由民以罗马公民身份。
公元217年，卡拉卡拉在出征帕提亚时被近卫军杀死。接着，近卫军长官马克利努斯自立为帝，并以迪亚杜门尼安为共治皇帝。马克利努斯继位后在极其不利的条款下结束了与帕提亚的战争，又缩减军费，导致军队不满。公元218年，塞维鲁的妻妹朱丽娅·米萨煽动了一场叛乱，马克利努斯和迪亚杜门尼安被杀。
米萨立其年仅13岁的外孙埃尔巴伽路斯为帝，罗马开始女人当政的时代。埃尔巴伽路斯与元老院的关系不好。公元222年，由于埃尔巴伽路斯无节制的淫乱，米萨杀死了他，并立自己的另一外孙——14岁的亚历山大·塞维鲁为帝。亚历山大·塞维鲁时期，皇帝与元老院的关系有所改善。公元235年军队叛乱，亚历山大·塞维鲁被杀。
亚历山大·塞维鲁死后，军队拥立马克西密努斯·特拉克斯为帝。马克西密努斯·特拉克斯以残暴手段对待元老院和人民，于公元238年被元老院秘密指示近卫军杀死。接着，同年元老院推出四个皇帝，均全部被杀。随后即位的戈尔迪安三世才13岁，是近卫军的傀儡。公元244年，军队选举阿拉伯的菲利普登上皇位。公元249年，阿拉伯的菲利普被造反的将领迪西乌斯杀死。迪西乌斯又在公元251年与哥特人的战争中战死。继位的高卢斯在公元263年又死于士兵之手。继位的瓦勒良和加里恩努斯不得不率领两支大军，一支在东部对付波斯人，另一支在西部对付日耳曼人，这开了帝国分为东西两部分的先河。
公元259年，莱茵河地区的将领波斯杜穆斯自立为帝，建立高卢帝国，领土包括高卢、不列颠、西班牙大部。公元260年，瓦勒良在和波斯人作战时被俘。公元267年，东部的巴尔米拉独立，将部分东方行省分裂出去。此时罗马帝国混乱到了极点，中央政权几乎瘫痪，皇帝不仅要面对外部敌人，还要镇压造反的军队和人民起义。军队不断拥立新的皇帝，企盼更多的赏赐，赏赐不慷慨，皇帝就会被杀。公元268年，加里恩努斯改革军事，将军人全部脱离其他职务，成为职业军，又新设了一支后备军，驻扎在米兰，并以米兰为帝国的军事首府。改革后的军队其后成功击溃了东哥特人的进攻。
加里恩努斯改革军事后不到一年便被部下杀死了，克劳狄二世即位。他先是打败了阿拉曼尼人，后来又击败了一支强大的哥特军队。克劳狄二世在公元270年死于瘟疫后，奥勒良即位，他将罗马帝国重新统一。他在潘诺尼亚再次重创哥特人，结束了哥特人的入侵。接着他又率军东征，从巴尔米拉手里收复了小亚细亚和叙利亚，随后攻进了巴尔米拉城，俘虏了巴尔米拉的女王奇诺比亚，在公元273年将巴尔米拉城夷为平地。同年，奥勒良击败了高卢帝国的君主泰特里库斯一世，将高卢、不列颠和西班牙重新并入帝国。在凯旋式上，奥勒良展示了奇诺比亚和泰特里库斯。为了加强防守，奥勒良为罗马新建了一道长20千米、高6米的城墙，并放弃了达西亚，以便利用多瑙河天险防守。
公元275年，奥勒良在出征波斯时被杀，元老院选举塔希图斯为帝。塔希图斯在位一年就被杀害，军队推举普罗布斯为帝。普罗布斯粉碎了日耳曼人兵分三路对高卢的入侵，并将汪达尔人驱逐出巴尔干半岛。公元282年，普罗布斯被杀后，即位的卡鲁斯在北方再次打败了日耳曼人，并进攻波斯，一度占领了泰西封。公元283年卡鲁斯暴死后，其弟卡里努斯继位。公元284年，近卫军长官戴克里先造反，在贝尔格莱德附近击败了卡里努斯，成为了帝国的统治者。