鞍马运动源于跳马运动。1804年德国着名体操家古茨穆特斯将木马上的马鞍换成一对铁环，后铁环被木环取代，形成现在的鞍马。是男子项目。鞍马决赛时每队参赛运动员至多两名，只有在团体赛中鞍马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上鞍马决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。
鞍马运动是罗马帝国末期，由于军事骑术训练的需要，曾把木制的马用来代替真马训练骑手。十九世纪德国体操家F·L·杨把老式木马砍头去尾，作为体操器械。鞍马动作要求在器械的所有部位，用不同的支撑方式完成各种全旋和前后摆越。它的支撑部位狭小，又是在不停运动和变换支撑的过程中完成各种动作，要求动作的准确性高、韵律节奏好、协调性强、幅度大。它允许以手倒立加转体或不加转体的动作，但只能在充分摆动中完成，不能停顿。作全旋时以并腿全旋为主。在完成一套动作中，还必须充分使用鞍马的环上、环外、马头3个基本部位。前苏联运动员V·丘卡林和B·沙赫林以鞍马运动着称，分别获得1952年第十五届、1956年第十六届、1960年第十七届奥运会鞍马冠军。
1964年第十八届、1968年第十九届奥运会，鞍马桂冠连续为南斯拉夫选手M·切拉尔夺得。他还夺取了1962年至1970年的第十五、十六、十七届世界体操锦标赛的鞍马冠军，有“鞍马之神”之誉。20世纪70年代，匈牙利选手Z·马乔尔连获第二十一、二十二届奥运会鞍马金牌和1975年、1978年两届世界杯体操赛的鞍马冠军。中国运动员李宁夺得1984年第二十三届奥运会鞍马冠军。
吊环
吊环起源于法国，其形成与杂技悬空绳索表演有关。后来传入意大利和德国。1842年德国的施皮斯制作了世界上的第一副吊环，原为体操训练的辅助手段，19世纪下半叶成为独立的男子比赛项目。吊环为木制，圆形，用钢索悬挂在高5．80米的立架上，两环相距50厘米。木环与钢索间用皮带或帆布带连接，长短可调节。吊环决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中吊环成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上吊环决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前，满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年吊环被列为奥运会比赛项目。
早期的吊环动作只有悬垂、支撑和摆荡，全套动作编入大量的力量动作。捷克斯洛伐克选手A·胡德茨以直角悬垂直臂压上成直角十字，再压上成支撑、直臂直体慢起手倒立、倒十字，夺得第十一届奥运会吊环冠军。20世纪50年代，前苏联选手A·阿扎良在吊环上完成直臂直体慢翻上成“十”字静止2秒，被国际体联命名为“阿扎良十字”，至今仍是最高的D组难度动作。60年代以后，出现了直臂大摆转肩直臂上至倒立等新技术。70年代，一套吊环动作要求静止力量用力动作不能超过全套的一半，静止时间不能超过2秒，从而促进了摆动动作的发展。80年代，吊环成套动作中力量动作比重又开始回升，并要求动静结合、高难力量性动作和摆动动作巧妙连接。
跳马
跳马起源于罗马帝国末期军队的骑术训练。最初是跳真马，后来改为与真马外型相似的木马，并配上了马鞍。1719年将马腿改为立柱，1795年德国的维斯首先去掉木马的马头，1811年又去掉马尾，将两端改为圆形，马身用皮革包制。1836年德国的施皮茨在学校体操节首次表演跳马，1877年德国规定跳马必须助跑6步，从正侧两个方向过马和做1-2次支撑动作。马长1.60米，男子跳纵马，马高1.35米，女子跳横马，马高1.20米。跳马决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中跳马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上跳马决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。男、女满分均为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次，男、女满分均为10分。男、女跳马分别于1896年和1952年被列为奥运会比赛项目。
跳马动作从助跑开始，双腿并拢上板、踏跳、第一腾空、双手或单手支撑、第二腾空、双腿并拢落地完成动作。助跑长度不得超过25米(从马的近端垂直线量起)。带弹性的助跳板高度为15厘米。跳马比赛运动员只允许一次选跳一个动作，只有在单项决赛时才允许选两个不同的动作，依次完成。助跑可以中断，再继续前进，但不允许折回重新肋跑。跳马全部动作按规则分为屈体腾越、水平腾越、前手翻、侧手翻等4类，每个动作都有相应的难度分值，分为8.7、90、9.3、9.6等4个难度等级，另有0.4为难新技术与完成熟练程度的加分。器械马身用皮革包制，长160-163厘米，宽35-36厘米，高110-135厘米，并配有专门用来起跳的弹性踏跳板。
男子跳马为纵跳马。1836年德国举办的学校体操节，最早出现男子跳马表演。1877年德国举行的体操比赛已有跳马项目，是现代跳马运动之先河。20世纪50年代以前，跳马比赛包括一般跳跃和支撑跳跃两种，由运动员抽签选择其中一种。50年代以来，男子跳马的水平腾越类动作已为各国选手所普遍掌握。这个时期，联邦德国的H·班茨和前苏联的Y·季托夫等都取得了较好的比赛成绩。60年代至70年代，跳马技术发展较快。1962年，日本选手山下广治首创山下手翻，开创男子跳马的新局面，并夺取了1964年第十八届奥运会跳马金牌。日本选手NB166(原光男)创造了侧手翻转体90°接后空翻，又开辟了侧手翻接空翻类动作的新技术，后又出现“笠松跳”等新动作。手翻空翻类动作，代表这一时期的主要技术。前苏联选手N·安德里阿诺夫选用前手翻前空翻加转体动作，连夺1976年第二十一届、1980年第二十二届奥运会跳马金牌。80年代以来，男子跳马技术发展为以手翻接空翻动作的多周、多轴转体。中国选手楼云夺得1984年二十三届、1988年二十四届两届奥运会跳马冠军。他首创的手翻直体前空翻540°，被国际体联所认可，并以他的名字命名。
女子跳马为横跳马。助跑长度可根据个人需要调整，必须用双脚踏板起跳，允许作一个准备动作，越过马身时必须用双手支撑马，加各种翻腾、转体完成动作。整个动作要求跑动快、腾空高、转体正、落地稳。以单个动作为评分单位，包括助跑、起跳、第一腾空、推手、第二腾空和落地。最高得10分。跳马比赛时，规定动作只允许每个运动员跳一次、10分起评；自选动作允许跳两次，以最高的一次成绩计算，按规则规定的动作难度分值起评，最高10分。单项决赛要求运动员跳两个不同类型的自选动作，并以两次得分相加除2为最后成绩。
20世纪50年代跳马以水平腾越类型居多。60年代进入以手翻类为主的新阶段，相继出现了屈体前手翻转体180°，前手翻转体360°、540°等动作。1972年，民主德国运动员K·克斯特完成前手翻接前空翻动作成功，并获得跳马冠军。此后男子跳马中的“NB166原跳”“笠松跳”在女子跳马中不断出现。1976年前苏联女队员N·基姆采用“NB166原跳”转体360°手翻转体360°的动作获第十八届世界体操锦标赛跳马冠军。1982年前苏联女运动员N·尤琴科用子上板后翻腾这一独创的新动作夺得跳马冠军，推动了跳马技术发展的新方向。
双杠
双杠运动起源于德国。1811年德国着名体操家扬在柏林郊外的哈森海德体操场首次安装这种体操器械。最初为体操训练手段，19世纪40年代成为独立的比赛项目。双杠由4根立柱架设两根平行的木制横杠构成。横杠长3.50米，两杠间距及高度可调节。双杠决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中双杠成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上双杠决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1896年被列为奥运会比赛项目。