晚期智人生活在约1～5万年前，也就是所谓现代人的祖先（山顶洞人、河套人、柳江人等都既属于晚期智人）。大约10万年前，一大群智人占据了尼安德特人分布的领域，科学界一般认为这群智人来自撒哈拉以南的非洲，产生于大约15～20万年前。智人出现后，他们的工具明显更加高级。非洲直立人与亚洲直立人大概分离了150万年，就是这期间，非洲直立人获得了智人的特征。它们在5～6万年前到达澳大利亚，3万年前到达亚洲，1.2万年前到达美洲，不过有一些证据证明，早在5万年前就有人定居美洲，这是人类第3次走出非洲。这时，艺术出现，能够人工取火。
寻找人类的足迹
15万年前，地球处于里斯冰川期的结束期，地球平均温度比现在低10摄氏度，大约13万年前，气候开始变暖，因为海平面的上升以及大气湿度的提高，非洲降雨量增加，12万年前，地球又开始逐渐变冷，至7万年前迅速变冷。美国地球物理学家罗伯特·沃尔特发表了一项研究成果，认为非洲大陆在上一个冰川时期出现的大范围干旱，使现代人迁徙到了沿海地区。
非洲人的外迁
大概10多万年前，非洲人开始向外迁移，发现的第一个非洲外迁的，是生活在10万年前的男性远祖和女性远祖，就是他们的后代走出了非洲。
大约9万年前，他们最有可能的路线是沿着海岸前进，因为海滩容易找到高蛋白质的食物，在非洲之角东部的厄立特里亚，发现了距今12.5万年的蛤和牡蛎壳化石，混杂着人类的石器，这说明人类曾以这里的海洋资源为生。
当时的海平面比现在低很多，澳大利亚和伊利安以及美拉尼西亚许多岛屿连在一起。他们在沿海捕捞的过程中，学会了使用木筏，木筏帮助他们从非洲到印尼半岛，再到澳大利亚和新几内亚等地，他们一代一代的向前推进，可能是为了寻找食物、水或者制造工具的石头。这次离开的人群，形成了我们后来所称的棕色人种，他们到澳洲的时间可能是6万年，在东亚大陆散布开则是4万多年前，被称为早亚洲人。
棕种人到美洲还没有遗传证据，尽管在南北美洲都有发现他们的标记，但是由于缺乏时间估算，不能确定是棕色人种留下的还是后来的移民带去。但许多古人类遗骨和考古遗迹的发现证明棕种人曾到达美洲。
由北非进入欧亚
人类通过北非由陆路进入了欧亚大陆。不久他们分支了，分出了所有欧亚人的祖先。他们的后代在旧石器时代晚期向东移动时出现变异，分化出了其他分支，主要生活在印度，其中一支向东迁徙时遇到了天山的障碍，无法进入中国的西北地区，成为中亚人和部分印度人的祖先。
由亚洲进入美洲
大概3～4万年前，非洲人出现在中亚或南西伯利亚，并移民进入了美洲，这批移民至少分为三批，在不同时间到达美洲：第一批是3万年前，由中亚来的部分人走过白令陆桥，到达美洲后南下，成为南美和北美南部大部分的印第安人；第二批在2万年前，从南向北经中国东北到白令陆桥，占据了北美北部；而大约3千年前，爱斯基摩人和阿留申人从白令海峡到美洲，是第三批。
由南亚进入中国
晚亚洲人，也就是黄色人种，继续沿着喜马拉雅山南麓向东、向北迁徙，绕过中南半岛进入中国，他们的扩散速度很快，从西亚进入印度河流域，穿过南亚次大陆北端，大约3、4万年前到达东南亚地区，在两万年前的玉木冰河盛期，黄种人进入中国，由南往北分布，整个扩张开来。
由于棕色人种到达较早，最初到达的黄色人种还没有能力和棕色人种抗争，后来黄种人逐渐与棕色人种争夺地盘，由于黄色人种先进入了新石器时代，在技术和体力都占优势，他们逐渐得以对棕色人种进行屠戮和驱逐。
寻找基因地图
2005年，一项庞大的多国合作计划启动：“追寻人类足迹计划”。这项计划由美国国家地理学会、IBM和韦特家庭基金会共同出资4000万美元，全球10个研究机构参与了研究。项目的目标是，在2010年前，在全球范围内收集10万人的DNA，从而描绘人类的迁徙地图。
10个参与研究机构分布在世界各地——中国、俄罗斯、印度、美国、英国、法国、黎巴嫩、澳大利亚、巴西、南非，他们分别收集本地区数据，并集中上报给项目总部，由IBM公司的一个科学小组运用高级数据分类技术来揭示样品中蕴含的新模式和联系。
研究组发现人类起源的具体位置是东非，也就是今天的肯尼亚和坦桑尼亚一带。而目前地球上最古老的人种之一则是生活在非洲西南部的非洲原住民布须曼族，也被称为桑族人——也就是电影《上帝也疯狂》中所描绘的民族，他们长得并不像常见的非洲人：个子矮小、拥有浓密的卷发、肤色较浅、眼皮较厚。也许通过他们，人们可以遥遥望见我们祖先的背影。
最古老的祖先之谜
所知最早的人类祖先
2009年，《科学》杂志发表文章，称成功将埃塞俄比亚发现的零碎原始人化石拼出一副女性原始人骨骼。科学家表示，这位名为“阿尔迪”的猿人约生活在440万年前，比早先在埃塞俄比亚发现的另一副女性原始人骨骼“露茜”还要早100万年，是迄今为止最早的原始人骨骼。
“阿尔迪”是拉密达猿人的缩写，又名“始祖地猿”。其化石最早是1992年在埃塞俄比亚发现的，经过17年的时间，才评估出它的重大意义。
科学家认为这个重要发现将有助于了解人类最早阶段的进化过程。“露茜”生活在非洲大草原，而“阿尔迪”在森林里迈出了她的第一步。通过研究“露茜”的骨骼，科学家推断人类和其他类人猿最后的共同祖先同黑猩猩相像；不过“阿尔迪”并不具备这些特征。
评审这一重大科学发现的佛罗里达大学进化人类学家迪恩·福尔克说：“这具有里程碑意义。人类起源研究领域将为之疯狂。”
迪恩·福尔克的看法得到了全球许多古生物学家的赞同。自从1992年在埃塞俄比亚阿瓦什河畔地层中发现了一种未知原始人类骨骼化石后，全世界许多人都在翘首以盼，等待科学家揭开这具原始人骨骼化石所蕴藏的人类起源奥秘。
人类祖先起源的奥秘
国际研究小组在埃塞俄比亚中阿瓦什河地区共发现了35只始祖地猿身上留下的化石，有年幼的，有雄性也有雌性的，其中“阿尔迪”的骨骼部分完整，发现的“阿尔迪”主要骨骼包括带牙齿的头骨、手臂、手、骨盆、腿和脚。
科学家的研究结果显示，“阿尔迪”身高1.2米左右，体重约50千克，小脸，大脑尺寸与现代黑猩猩相似，约为现代人的五分之一。
研究结果非常令人吃惊，之前科学家认为人类的共同祖先非常像黑猩猩，像“阿尔迪”这样的早期人类应仍保留着人类与黑猩猩的共同特征。尽管她也能像黑猩猩一样爬树，但不够灵巧，“阿尔迪”却并不像现代黑猩猩那样擅长在树枝之间攀爬和跳跃，或者像黑猩猩通过脚趾关节着地行走。这表明黑猩猩和大猩猩是在与人类进化产生重要分歧之后形成了各自的特征，说明早期人类进化是沿循着一个不同的进化方向。肯特州立大学的欧文·洛夫乔伊在科学杂志的文章中写道，“人类进化的黑猩猩中心模式的一个后果是，人们趋向于把南方古猿看成是类猿祖先和早期人类的过渡物种。但是拉密达猿人推翻了这些假设。没有哪一种猿类展示了一丝一毫同拉密达猿人相似的进化特征。”
科学家还指出，“阿尔迪”在直立行走时可以携带东西，熟练控制物体的能力超过黑猩猩。“阿尔迪”的脚非常僵硬，完全能够使她直立行走，但因平足不能远行。但她仍保留着攀爬树木的大脚趾。她有较长的手臂，但是手掌却很短，手指非常柔软，使她能够通过手掌支撑自己的体重。她的上颌齿要比现代人类更短更粗，比黑猩猩的更锋利。科学家对她的牙釉分析显示，“阿尔迪”平时主要吃水果、坚果和树叶。