岳飞无奈，只得留下一些兵将，分屯新收复的失地，等候朝廷派人换防。再命牛皋带兵回转襄汉，防御金、齐。然后轻骑简从，往见赵构，面陈收复中原的大计。
赵构先因金兵大举来犯，由临安移驻平江。表面上说是御驾亲征，实际是惧敌成了心疾，准备又和上次一样，风声稍紧，立由水路逃走。事前并还下诏，命三宫六院由温州泛海，逃往泉州等候，满朝文武，也许随便逃难。就这样，不是宰相赵鼎等主战派朝臣再三力劝，情理上实在说不过去，直恨不能当时便由海道逃走，才对心思。没想到岳飞、韩世忠会把他平日恨到极点，提起又自胆寒心跳的二十万金兵和汉奸刘豫的三十万伪军，杀了个落花流水。
赵构觉着这一来，求和有了本钱，业已心满意足。赶紧招回他那逃亡在外的三宫六院，并命朝臣连夜打扫临安宫殿，准备回转。因这次金兵借着讲和为名突然乘机来攻，想吞并江淮，不是岳、韩二军将金兵打退，连这半壁残山剩水都不能保，赵氏全家也有绝种之忧。又知金兵难免还要再来，非依靠这些抗敌的将士不可，对于岳飞非常倚重。
当时召见，赐了许多金银绢帛，连升岳飞为镇宁崇信军节度使和荆湖南北襄阳府路制置使，并封岳母为国夫人，岳妻李淑为孺人，把好听的话几乎说尽。
赵构因知岳飞抗敌心切，加上王爕被杨么战败于鼎江，这是在他统治范围以内的对头，自然放他不过。正好借平内乱为名，转移岳飞的目标，几次召见（这是绍兴五年二月，岳飞才三十三岁，在当时诸将中，年纪最轻，毫无权贵援引，资格又浅，居然封侯挂帅，为宋朝开国以来没有的事。虽然立功最多，却遭了权贵的嫉妒），并下诏旨，催他即速进兵澶州，讨平杨么。并命张浚都督军事，前往督战。
岳飞不久便平了杨么，赵构自然传旨嘉奖，并命岳飞兼靳黄州制置使，进封鄂国公，又除荆湖南北襄阳府路招讨使。
绍兴六年，太行山忠义巡社义军首领梁兴等百余人，乘元旦新春，突破金人几重要口，抢渡黄河，往投岳飞。岳飞立以优礼接待，并保奏梁兴等官职。
二月初九，岳飞往临安去见赵构，面奏机宜。朝命知州通判以下，均许岳飞选任罢免。并照所奏，命韩世忠屯兵承州、楚州，准备收复维扬。刘光世屯庐州以招北军，张浚屯盱眙，杨沂中为浚后翼。特命岳飞屯兵襄阳，相机而动，以为收复中原之计。随除岳飞为宣抚副使，地位仅在张浚之次。
岳飞看到自己少年新进，使掌握这样大的兵权，恐怕招忌，上章立辞。这时赵构因见岳飞既抗外敌，又平内敌，大军所到，战无不胜。那最怕的金兵，竟被打退，太上皇（赵佶）又苦死金邦，少了一些顾虑。秦桧起用不久，因上次内奸做得太露骨，话更夸张，身后的主子又不给他露脸，进兵太急，口说讲和，实际上恨不能当时把宋室江山全吞了去，因此招受到好些老臣宿将的反对。不是赵构想留一条求和的路，命都难保。好容易二次上台，便想下稳扎稳打的主意。只管忌恨岳、韩、吴玠、吴璘等抗敌将领，在朝野公论之下，暂时还不敢加以陷害。
赵构虽是丧心病狂，在广土众民为一家一姓私产的彼时，中原故土能收回来，终是乐意的事。当强敌虚张声势尚未来攻，或是暂时苟安的时候，虽想依靠秦桧等奸臣去向仇敌求和。但当强敌压境、逃亡无地，或是求和不准、风声紧急之际，却仍要依靠这些抗敌将士，为他保护生命财产。于是作了首鼠两端的打算，而岳飞也暂时得到了重用。
当年四月，岳母国夫人姚氏病故。赵构闻报，立遣使臣前往慰问。当时降下特旨，即日起复，并命全军将佐、本路监司守臣均往照料治丧，褒封赏赐，备极哀荣。
岳飞平日至孝，因岳母久经患难，晚年多病，虽知妻子贤孝，照顾周到，仍是万分悬念。稍有空闲，必往陪侍。这次岳母病重，更是亲奉汤药，衣不解带。岳母自知危在旦夕，恐爱子悲痛过度，伤了身体，临终遗命，再三叮咛，说：“人生终有尽时，现在强敌未灭。国家多难，我儿若真孝母，应以国家为重。”
听了岳母的吩咐，岳飞只管强忍悲痛，诺诺连声，母死之后，依然忍不住悲伤，自和岳云赤足扶枢，冒着炎暑泥泞，亲往庐山葬母。连上奏章哀述，愿终三年之丧。赵构连下三次诏旨，最后又命众将前往请求：“再不出山，去的人都要受刑！”岳飞只得拜命返防。
到了八月，岳飞觉着当年虽然丰收，百姓刚刚重建田业，用粮尚多，军粮还不敷用。探出金人和刘豫在各地边境屯有军粮，先命王贵、董先和另一统制郝晸，攻破河南的庐氏县，杀死守将，收降了数万敌兵，得了十五万石军粮。
再命杨再兴进兵到西京（洛阳）长水县，杀死敌将，攻破县城，得粮数万石，散给穷苦百姓。随将西京近险要之地全数收复，并获得刘豫所养战马一万匹、粮草数十万石。跟着又命吉青、梁兴诸将潜袭蔡州，把金兵存储的大量粮草烧毁，又命牛皋、岳云、张宪分带“背嵬”、“游奕”二军向敌人不时进攻。因其出没无常，每战必胜，军威大振，中原豪杰、各地义军纷纷响应。
刘豫连接急报，十分胆寒，不敢和“岳家军”硬碰，忙向金人告急求救，并命刘麟、刘猊、许清臣、李邺、冯长宁连合宋叛将李成、孔彦舟、关师古，合军六十万，分五路进犯淮西，刘光世、张俊等将帅都害了怕，一个想弃庐州，一个想弃盱眙。一面联名上奏，请召岳飞带兵东下，欲使独当其锋，以保全自己的地位兵力。
朝廷闻报大震。都督张浚向张俊等传命，说：“遇敌而退，何以立国？平日养兵何用？今日之事，只有迎敌，决无退却！”刘光世接到命令，依然放弃庐州，退保采石矾。张浚大怒，又上奏说：“万一岳飞出兵，金兵乘虚而入，贻患何穷？”最后请下赵构亲笔手札：“前方大将如不听命，便以军法从事！”张俊、刘光世这才重返防地。
赵构知这两人虽是亲信大将，用来抵御敌人却是不行。结果，仍命岳飞出兵迎敌。岳飞正患目疾，闻命即行，连合诸将帅又将刘麟等打败，方始退军襄汉。随命王贵、董先、岳亨、牛皋、吉青、岳云、张宪分兵攻破伪齐所占各州郡，杀伤敌将，俘虏甚众。正要乘胜攻取蔡州，就势收复中原，赵构听信奸臣秦桧之言，下诏阻止，不许再进。
这时王贵等前锋已快将蔡州攻破。叛将李成等正合金、齐援兵来攻，想夺王贵归路。岳飞早知宋军一退，敌兵定要大举来攻，已想好以退为进，就势消灭敌人的主意。
李成刚赶到白塔镇，首遇岳云、张宪夹攻而来，上来就被杀败。等退到牛蹄镇，又遭牛皋、吉青等勇将沿途切断。岳云、张宪、王贵诸军再一前后夹攻，杀得这些贼兵纷纷溃窜，望影而逃。
绍兴七年正月，赵构除岳飞为宣抚使兼营田大使。岳飞立时面奏军情，说：“金人立刘豫于河，实在是想茶（荼）毒中原，以中国而攻中国，他却借此休兵养马，乘机吞并，包藏祸心，阴谋不浅。如果不将刘豫父子除去，先把河南河北的失地收复过来，使敌人的势力越来越强，未来祸害，何堪设想！望陛下许臣便宜行事，一有机会，臣就带领大军，直攻汴京、洛阳，再据河阳、陕府，潼关以招降那些叛将。京畿陕右，自然收复；陛下再命韩世忠、张俊收复京东诸郡，也必成功。臣再分兵濬、滑，经略两河，刘豫父子定必成擒，金兵也必破败。此为国家永久之计。”
“如其暂时还有碍难，便命汝、颖、陈、蔡坚壁清野，商於、虢雒分屯要害。敌人见我军退保上流，势必往南进犯。等他来时，臣便亲率诸将以逸待劳，先挫他的锐气，或是乘他久战疲厌，分兵击破。敌兵远来，利于速战，连遭挫败，必又退兵。臣便多设伏兵，断其归路，拦腰截击，多消灭他的主力，然后徐图再举。”
“假使仇敌见我上流进兵，又和上次一样并力侵淮，或是声东击西，攻扼四川，臣即领兵长驱，直捣他的巢穴。敌寇疲于奔命，早晚势穷力竭。纵使今年不成，明年也必有望。臣闻：兴师十万，日费千金，内外骚动七十万家，此岂细事？然古者命将出师，民不再役，粮不再籍，盖虑周而用足也。”
“今臣部曲远在上流，去朝廷数千里，平时每有粮食不足之忧。是以去秋臣兵深入陕洛，而在寨卒伍有饥饿而死者。臣故亟还，前功不遂，致使贼地陷伪，忠义之人旋被劫杀，皆臣之罪。今日惟赖陛下戒敕有司，恪恭乃事，惮臣得一意静虑，不以兵食乱其方寸。则谋定计审，方能济此大事……”
赵构见岳飞忠义奋发，所奏有条有理，由不得也颇感动，一再传旨嘉奖。
岳飞回转防地，正在加紧练兵屯粮，激励将士，准备大举收复中原，无奈秦桧极力主张和议，向赵构密陈：“自来国无二君。漫说金人强大，岳飞不能成功；即使成功，迎还渊圣（赵恒）之后，陛下何以自处？”
赵构听了当时变计。非但岳飞所谓各条全未办到，并借故将当时主战派的帅臣张浚贬窜远方州郡，连都督府也裁了去。不是赵鼎力劝，几乎被害。岳飞屡请发兵收复中原，赵构都不允许，只说上几句好听话，敷衍了事。
岳飞先甚忧急，后经多日策划，觉着刘豫乃粘罕所立，兀术、达赉都与粘罕不合，稍有机会，便可除此大害。速命心腹查探敌人虚实，每日都在盘算如何不用兵力，先将刘豫父子除去，以免朝廷多有顾虑。
这日岳飞闻报粘罕死后，刘豫自知身后无人做主，兀术、达赉都不喜他，妄想立功自见，向兀术请求自作前锋，合力进兵来犯清河。知道朝廷听信奸臣之言，不许随便迎敌，只得严令将士暗中戒备。心中忧急，夜不成眠，便把忧国忧民、满腹悲愤苦痛的情感，发泄到文词上去。第二日早起，回忆昨夜徘徊月下的感想，先填了一阕《小重山》，原词是：
昨夜寒蛩不住鸣，惊回千里梦，已三更。起来独自绕阶行，人悄悄，帘外月胧明。
白首为功名。故山松菊老，阻归程。欲将心事付瑶筝，知音少，弦断有谁听？
填完前词，正值大雨刚停，意犹未尽。跟着拔剑起舞，慷慨悲歌，又填了一阙古今传诵的《满江红》。原词是：
怒发冲冠，凭栏处，潇潇雨歇。抬望眼，仰天长啸，壮怀激烈。三十功名尘与土，八千里路云和月。莫等闲白了少年头，空悲切！
靖康耻，犹未雪；臣子恨，何时灭？驾长车，踏破贺兰山缺。壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。待从头收拾旧山河，朝天阙。
这两首词，是岳飞的代表作，真个沉雄悲壮，气势豪迈！处处表现出他那孤忠激烈、痛饮黄龙的心情，和誓欲恢复中原、为国雪耻的平生抱负。