自行车是一种环保型交通工具，它无需燃料，仅靠人力带动脚踏板产生动力，操作灵活，是一种无污染、高效能交通工具。
公元1790年，法国人西夫拉克成功研制出了木制自行车，这种自行车无车把、脚蹬和链条。车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮，两个轮子固定在一条线上。由于这辆自行车没有驱动装置和转向装置，座垫低，西夫拉克自己骑在车上，两脚着地，向后用力蹬，使车子沿直线前进。1817年，德国的德雷斯发明了一种能自由活动的车把，使他的自行车转向比较方便，但骑车时仍然两脚蹬地。1818年，德雷斯在英国申请了专利。1839年，英国一位工人麦克米伦首创了用曲轴机构驱动后轮的脚踏自行车，可使人在骑自行车时双足离开地面。1861年的一天，巴黎的马车和婴儿车制造商米肖父子修理德莱斯式自行车，修好后在坡道上试车时，感到这种车放脚很困难，于是对它进行了改进，在车的前轮上安上脚蹬曲轴，从而发明了米肖型自行车，不久这种自行车便开始大量生产。大概在1870年前后，法国的马执又制造了一种前面驱动轮大，后面从动轮小的自行车，这种车的运行效果较好。1886年后，英国的亨伯公司为自行车增加了链条，这种自行车与现在使用的自行车基本相同。1888年英国人邓洛普用橡胶制造出内胎，用皮革制成外胎，以此作为自行车的充气轮胎。至此，现代自行车的轮廓已经初步显现出来。
自行车的车架、轮胎、脚踏、刹车、链条等25个部件中，其基本部件缺一不可。其中，车架是自行车的骨架，它所承受的人和货物的重量最大。按照各部件的工作特点，大致可将其分为导向系统、驱动系统、制动系统。导向系统：由车把、前叉、前轴、前轮等部件组成，乘骑者可以通过操纵车把来改变行驶方向并保持车身平衡；驱动（传动或行走）系统：由脚蹬、中轴、牙盘、曲柄、链条、飞轮、后轴、后轮等部件组成，人脚的蹬力是靠脚蹬通过曲柄，链轮、链条、飞轮、后轴等部件传动的，从而使自行车不断前进；制动系统：它由车闸部件组成、乘骑者可以随时操纵车闸，使行驶的自行车减速、停驶、确保行车安全。此外，为了安全和美观，以及从实用出发，还装配了车灯，支架等部件。