中国帝王服装绣织龙的图案，迄今为止已有近三千年历史。早在周代，就出现了龙头朝上的“升龙”和龙头朝下的“降龙”衣服，不过这时是绣在衣上，因而这种衣服不叫龙袍，而称“龙衣”。秦汉以后，帝王平日虽穿的是上下相连的袍衫，可上面并无龙纹，仅用黄色作为标识。直到元明时期，才出现了龙纹。
将“龙袍”作为一种专用名称正式确定下来，并列入冠服制度，是清代的事情。清代龙袍的颜色以明黄为主，袍上绣有金龙和彩云，龙云之间，还分布着“十二章”图纹。按清代礼仪，皇帝的龙袍属于一种“吉服”，只能在一般的庆典活动时穿。遇有重大朝会，皇帝不是穿龙袍，而是比龙袍更高一等的朝服。
据史籍记载，当时的龙袍皆绣有9条龙，然实物及图像上往往只能见到8条龙，即胸前、背后各一，前后膝盖处各二，左右两肩各一。看来似缺一条。有人说，这条龙就是皇帝自己。
其实，这条龙是被绣在一般不易被看见的里襟。之所以如此，是因为皇帝是“九五之尊”，必须绣9条龙，但9又是一个奇数，在服装上很难做到均衡对称，所以将一条龙绣在里襟。这样，每件龙袍的龙纹仍为9条，而在正面或背面看时，所见又都是5条（两肩之龙前后都能看到）与“九五”之数正相符合。