世界上第一条自动鱼雷是奥匈帝国在1868年制造的，研制者为英国籍的工程师罗伯特·怀特海德。由于怀特海德名字的意译为“白头”，故习惯称之为白头鱼雷。厂址在阜姆（今南斯拉夫里耶卡）。这条鱼雷直径356毫米，长462米，重1354千克，航速67节、航程213米，装药82千克。这种鱼雷已具有现代鱼雷的一切特征，如雷体呈鱼形，雷头部装炸药及引信，中段装能源，后段装发动机、雷尾有正反转的螺旋桨。以后，怀特海德把他的发明专利售给了当时的各海军国，成为各国发展鱼雷的开端。
1878年1月25日，俄国海军在巴统附近的海面上，从舰艇上首次发射鱼雷，击沉土耳其的“莫基巴黑”型护卫舰，记下了鱼的初次战绩。