世界上第一条人操鱼雷是意大利研制成功的，其结构与普通鱼雷相似。人操鱼雷的特制座位上可坐两人——驾驶员和潜水员各一名，他们穿防水服和配备供氧装置，鱼雷长67米，直径053米，活动半径约10海里，最大航速25节，下潜深度达30米。人操鱼雷装在雷箱中，雷箱固定在潜艇甲板上由潜艇这往作战区。然后乘员坐在人操鱼雷上驾驶鱼雷驶近到敌舰船底部后，乘人操鱼雷的其余部分返回潜艇。1941年12月18日，意大利人用这种人操鱼雷，在亚历山大港重创英国战列舰2艘，击沉油船1艘。
第二次世界大战末期，日本为了挽回日暮途穷的败局，研究了一种“回天”自杀人操鱼雷。水下排水量仅9吨，雷头被改为驾驶舱和战斗部，同时装有弹跳装置。当操纵者乘艇距攻击目标45米时，一按键钮，操纵者被弹到海里，鱼雷则自行飞向目标。这种自杀式“人弹”，日本曾多次使用，取得过一些微弱的战果，但终究无力回天。