第二次世界大战后，德国的“V-l”巡航导弹及其技术落到了美国手里。美国经过分析、研究，立即开始本国巡航导弹的研制工作，并于1947年率先在常规动力潜艇“淡水鳕”
号甲板上成功试射了“LTV-2”巡航导弹。同年，又制订了“天狮星”巡航导弹的研制计划，其中包括两种型号：Ⅰ型导弹的巡航速度为09马赫，射程640千米；Ⅱ型的巡航速度为095～2马赫，射程1600千米。两种导弹均可装核弹头。这在当时，无疑是一种威力强大的战略武器。1953年，美国海军首先用这种导弹改装了常规潜艇“金枪鱼”号和“巴伯罗”号，在其甲板上设置了贮弹筒，内装两枚“天狮星-Ⅰ”导弹，成为世界上第一批巡航导弹潜艇。