唐代开始设置的军事长官。唐贞元末，置招讨使，以大臣、将帅或地方行政长官兼任，兵罢即撤。五代时亦设有招讨使之职。宋太平兴国四年（979）灭北汉时，潘美任北路都招讨制置使。康定元年（1040），前知枢密院事、武将夏守赞出任陕西马步军都部署、经略使、安抚使，后兼沿边招讨使，以对抗西夏；前执政、文臣夏竦继任，亦兼招讨使，武将夏随为招讨副使。后陕西四路、河东路帅臣亦都兼招讨使。庆历五年（1045），宋、西夏议和，乃罢陕西、河东诸路摇讨使。熙宁八年（1075），赵任招讨使，宦官李宪为招讨副使；次年改任郭逵为招讨使，赵为副使以抗击交阝止的内侵。建炎四年（1130），张俊为江南招讨使，讨伐李成。同时规定招讨使位在宣抚使之下，制置使之上，军中急事可以便宜行事。绍兴五年（1135），岳飞被任命为荆湖南北、襄阳府路招讨使时，还有任免州、县官之权。此后，南宋统兵官员在对金作战时期，常兼河南、河北、河东、陕西、京东等被金占领地区的招讨使，以示恢复之意。
辽代置西南路、西北路招讨司和西路招讨使司，以招讨使负责北部、西部边防及周边部族事务。金亦设西北、西南、东北三路招讨司，以招讨使领之，职掌与辽代同。元代招讨司多设于吐蕃及朵甘思，以招讨使统领地方军民事务。明代，招讨司只设于西南民族地区，由当地土官任招讨使。