英明一世的齐桓公死后，易牙、竖刁、开方三个奸臣废了原来应当继位的公子昭，而让听他们话的公子无亏当了国君，齐桓公的几个儿子不服，为争夺王位打了起来。公子昭为躲灾祸，就跑到宋国去了。
宋襄公见齐国发生内乱，就通知各国诸侯，请他们共同护送公子昭到齐国去接替君位。但是宋襄公的号召力不大，多数诸侯把宋国的通知搁在一边，只有卫、曹、邾三个小国带了点人马前来护送。
宋襄公率领四国的兵马打到齐国去。齐国一批大臣一见四国人马打来，就投降了宋国，迎接公子昭即位。这就是齐孝公。
齐国本来是诸侯的盟主国，如今齐孝公靠宋国帮助得了君位，宋国的地位就自然提高了。宋襄公雄心勃勃，想继承齐桓公的霸主事业。这次他约会诸侯，只有3个小国听从他的命令，几个中原大国没理他。宋襄公想借大国去压服小国，就决定去联络楚国。他认为要是楚国能跟他合作的话，那么在楚国势力底下的那些国家自然也都归服他了。
宋襄公把这个主张告诉了大臣们，大臣公子目夷不赞成这么办。他认为宋国是个小国，想要当盟主，不会有什么好处。宋襄公哪里肯听他的话，他邀请楚成王和齐孝公先在宋国开个会，商议会合诸侯订立盟约的事。楚成王、齐孝公都同意，决定公元前639年7月约各国诸侯在宋国盂（今河南睢西北）地方开大会。
到了7月，宋襄公驾着车去开大会。公子目夷说：“万一楚君不怀好意，可怎么办？主公还得多带些兵马去。”
宋襄公说：“那不行，我们为了不再打仗才开大会，怎么自己倒带兵马去呢？”
公子目夷怎么也说不服他，只好空着手跟着去。
约定开会的日子到了，楚、陈、蔡、许、曹、郑等六国之君都到了，只有齐孝公和鲁国君未到。
果然，在开大会的时候，楚成王和宋襄公都想当盟主，争闹起来。楚国的势力大，依附楚国的诸侯多。宋襄公气呼呼地还想争论，只见楚国的一班随从官员立即脱了外衣，露出一身亮堂堂的铠甲，一窝蜂地把宋襄公逮了去。后来，经过调解，让楚成王做了盟主，才把宋襄公放了回去。
宋襄公回去后，怎么也不服气，特别是邻近的郑国国君也跟楚成王一起反对他，更加使他恼恨。宋襄公为了出这口气。决定先征伐郑国。
公元前638年，宋襄公出兵攻打郑国。郑国向楚国求救。楚成王很厉害，他不去救郑国，反倒派大将带领大队人马直接去打宋国。宋襄公没提防这一着，连忙赶回来，宋军在泓水（在河南柘城西北）的南岸，驻扎下来。
两军隔岸对阵以后，楚军开始渡过泓水，进攻宋军。公子目夷瞧见楚人忙着过河，就对宋襄公说：“楚国仗着他们人多兵强，白天渡河，不把咱们放在眼里。咱们趁他们还没渡完的时候，迎头打过去，一定能打个胜仗。”
宋襄公说：“不行！咱们是讲仁义的国家。敌人渡河还没有结束，咱们就打过去，还算什么仁义呢？”
说着说着，全部楚军已经渡河上岸，正在乱哄哄地排队摆阵势。公子目夷心里着急，又对宋襄公说：“这会儿可不能再等了！趁他们还没摆好阵势，咱们赶快打过去，还能抵挡一阵。要是再不动手，就来不及了。”
宋襄公责备他说：“你太不讲仁义了！人家队伍都没有排好，怎么可以打呢。”话还没说完，楚国的兵马已经摆好阵势。一阵战鼓响，楚军像大水冲堤坝那样，哗啦啦地直冲过来。宋国军队哪儿挡得住，纷纷败下阵来。
宋襄公刚想亲自督阵进攻，还没来得及抵抗，就被楚军围住。大腿上已经中了一箭。还亏得宋国的将军带着一部分兵马，拼着命保护宋襄公逃跑，保住了他的命。等他逃命回来，兵马、粮草全被楚军抢走。
宋襄公逃回国都商丘，宋国人议论纷纷，都埋怨他不该跟楚国人打仗，更不该那么打法。
公子目夷把大家的议论告诉宋襄公。宋襄公揉着受伤的大腿，说：“依我说，讲仁义的人就应该这样打仗。比如说，见到已经受了伤的人，就别再去伤害他；对头发花白的人，就不能捉他当俘虏。”
公子目夷真的耐不住了，他气愤地说：“打仗就为了打胜敌人。如果怕伤害敌人，那还不如不打；如果碰到头发花白的人就不抓，那就干脆让人家抓走。”
宋襄公受了重伤，过了一年死了。临死时，他嘱咐太子说：“楚国是我们的仇人，要报这个仇。我看晋国（都城在今山西翼城东南）的公子重耳是个有志气的人，将来一定是个霸主。你有困难的时候，找他准没错儿。”
宋襄公的“仁义”虽然成笑柄，但他愚笨之余，还能识别人才，在他养伤期间，曾派人热情招待了落难来宋的重耳，这不能不让后来称霸中原的晋文公感激涕零。