磬这种石制乐器可以说是最为古老的乐器之一了，甚至可以追溯到母系氏族时期，那时候的人民靠打渔捕猎为生，磬最初可能只是作为一样片状的石制工具，后来人们在长期使用中发现它能发出悦耳的声音，渐渐便作为娱乐的乐器使用了。
随着音乐的发展磬的分类也更加细致了，基本分为编磬、云磬和特磬。编磬适用于多旋律演奏，多用于宫廷音乐和祭祀音乐。云磬是寺院中使用的法器，多用于演奏宗教音乐。特磬则多用于祭典演奏。
另外，磬逐渐不再单纯地作为礼器和乐器，击磬已经成为调整身心的方法。最著名的便是孔子击磬处了。《论语·宪问》中记载：“子击磬于卫，有荷蒉而过孔氏之门者，曰：‘有心哉，击磬乎！’既而曰，‘鄙哉，硜硜乎，莫己知也，斯己而已矣。深则厉，浅则揭。’子曰：‘果哉！末之难矣。’”是说孔子有一天在卫国击磬，正好有一个挑着筐的人从此处经过，孔子师徒让这个人从击磬的声音中了解他推行的思想，哪知根本行不通。虽然孔子教化的目的并未达成，但是他击磬的地方却变成了一处名胜。