朝廷给刘仁轨两个选择，要么渡海回国，要么在新罗休整，反正是不能在百济再待下去了。刘仁轨接到命令，分析当时的情况，觉得只有守住百济，才能把朝鲜半岛的主动权抓在自己手里。于是他上书给高宗，阐明自己的观点。朝廷被刘仁轨说服，决定让刘仁轨继续留在百济。果然不出所料，百济军队内部再次发生火拼，扶余丰杀死了叛乱的首领，成为握有实权的百济军的统帅。他知道光凭自己的军队是无法取得胜利的，所以向日本和高句丽求援。高句丽刚被打得落花流水，不敢出兵相助。日本却觉得这是个很好的机会，于是派出两万多人进入朝鲜半岛。日军在新罗攻下好几座城，对百济虎视眈眈。唐朝得知这一情况后，迅速做出反应，征发淄、莱、青、海四州兵马七千多人，由右威卫将军孙仁师率领，开赴熊津，与刘仁轨会师，唐军气势进一步增强。唐军按照刘仁轨的建议，擒贼先擒王，猛烈进攻百济周留城，周留城形势危急，急急忙忙向日军求救。日军一万多人乘坐着海船来到白江口，准备在这里登陆支援百济军队。
日军与刘仁轨率领的大唐水师在白江口相遇，结果被刘仁轨打得全军覆没。当时，日军一万多人，战船1000多艘。而大唐水师只有七千多人，战船170艘。大唐的战船高大坚固，制作精良，远远胜过日本的海战工具。唐军水师把日军战船夹在中间，顺风放火，一时之间，火光冲天，海水皆赤，日军溃不成军，伤亡无数。日军将领朴市田来津遭唐军围攻而死。周留城中的百济王子扶余忠胜、扶余忠志见大势已去，只好投降唐军。百济王扶余丰不知道是死是活，反正是没找到，唐军只能将他的宝剑做战利品带回。
这次海战，引起了日本全国轰动。日本害怕大唐军队再次进攻，就在日本国内修建了四道防御工事，此后再未向朝鲜半岛用兵。日本见大唐兴盛，便派出遣唐使和留学生学习大唐先进的文化和制度。
白江口海战以后，百济各城都归附了大唐，只剩下任存城的迟受信坚决不肯归降。百济义军首领沙吒相如、黑齿常之向唐军投降。刘仁轨决定派沙吒相如、黑齿常之攻打任存城，这下可吓坏了军中的孙仁师。孙仁师觉得他们不可靠，万一放虎归山，后果不堪设想啊！刘仁轨耐心地向孙仁师解释：“你看啊，沙吒相如、黑齿常之都是有勇有谋、知恩图报的人。他们知道顺我者昌、逆我者亡的道理，这样的好机会他们是不会放过的。你不必担心他们会叛变。”孙仁师想来想去，也是这么个道理，于是同意两人带兵攻打百济任存城。唐军给黑齿常之等人配备了兵马粮草，直攻任存城。经过一番苦战，任存城被拿了下来。迟受信抛妻弃子，狼狈逃窜，投奔了高句丽，百济被大唐平定了。这样一来，高句丽就被新罗和唐军夹攻起来。孙仁师等人回朝复命，刘仁轨留下来镇守百济。
因为战争的破坏，百济战乱之后，民生凋敝，百废待兴。这个时候，刘仁轨显示出了他卓越的经营才华。平乱不久，刘仁轨一边安排民众生产，一边屯田练兵，渐渐出现了百姓安居乐业、军队防务严谨的局面，这些为后来进攻高句丽打下了良好的基础。
孙仁师等人回到朝中后，高宗问及朝鲜半岛的战事情况，同时盛赞写奏报给他的官员。孙仁师等人回答奏报出自刘仁轨之手。高宗这个高兴，本来以为得了个武将，谁知是个文武双全的人物。于是把刘仁轨连升六级，任命为带方州刺史，还给他建了一个宅子，用来表彰刘仁轨的功绩，朝中的人也对刘仁轨肃然起敬。刘仁轨很了解朝廷的焦急心情，也知道皇帝的意思，于是，上表奏报朝廷百济目前所面临的一系列困难，朝廷对此都给了积极的回应，刘仁轨也因此成为高宗和武则天所信任的重臣。
高宗泰山封禅期间，刘仁轨带领着新罗、百济、耽罗、日本四国使者，来参加大唐盛典。高宗异常兴奋，提拔刘仁轨为大司宪，后又兼任检校太子左中护，封乐城县男。
刘仁轨是个既宽厚又圆滑事故的人，就在高宗恩宠自己的时候，他完全有能力将陷害自己的袁异式铲除，但是他没有这么做，他不但没有对袁异式下手，还对他礼遇有加。他主政后又提拔袁异式为詹事丞，推荐袁异式做司元大夫。人们都赞扬刘仁轨以德报怨的行为，高宗和武则天对刘仁轨好感大增，委以重任。
公元666年，高句丽莫离支（相当于兵部尚书）泉盖苏文去世。他的大儿子泉男生继承了莫离支的职位，泉男生的弟弟的泉男建、泉男产不服这样的安排。于是发兵攻打泉男生，泉男生实在无力抵挡，便派自己的儿子泉献诚到大唐求助。大唐可乐坏了，正愁不知道如何攻打高句丽呢，高句丽内战这样的机会可不能错过。很多时候，祸起萧墙才是最要命的。大唐派李勣做辽东道行军大总管，节制各军，带领数道合力攻打高句丽国。刘仁轨被任命为辽东道副大总管，后又改为熊津道安抚大使，全力协助李勣攻打高句丽。公元668年冬天，高句丽灭亡，被纳入大唐帝国的版图，唐朝在高句丽设置九都督府、四十二州、百县，由平壤的安东都护府统辖，命右威卫大将军薛仁贵为检校安东都护，率领两万多人驻守此地，安东都护府管理着原来高句丽和百济的土地。大唐平定了新罗的两个宿敌，占领了朝鲜半岛四分之三的土地。新罗一看自己的势力整个朝鲜半岛无人能及，于是动起了蚕食大唐土地的念头。他们竟然收留反唐势力，想借此将大唐排挤出朝鲜半岛，这种行为触怒了大唐，刘仁轨率领大唐军队，雄赳赳地与新罗展开对战。
公元675年，高宗任命刘仁轨为鸡林道大总管，任命卫尉卿李弼、右领军大将军李谨行为副大总管，渡过瓠卢河，攻占了新罗重镇七重城，就在这个时候，靺鞨兵登录新罗南境，配合唐军作战。新罗军受到重创，力量大大削弱。新罗王派使节到大唐请罪，高宗接受了新罗王的道歉，赦免了他。大唐与新罗以平壤以南的大同江作为界限，划定了双方的势力范围，刘仁轨班师回朝。
刘仁轨回到朝廷后，因为功勋卓著升为公爵，连同他的儿子和侄子一起被封“上柱国”。因为刘仁轨一家为故乡争了光，家乡人把刘仁轨居住的地方称为“乐城乡三柱里”。后来，刘仁轨当上了左仆射。
公元677年，吐蕃进犯边境，刘仁轨被任命为洮河道行军镇守大使，抵御吐蕃的进犯。他多次上书高宗，为抵御吐蕃献计献策，但是都被李敬玄压住了。刘仁轨知道后气愤不已，决心与李敬玄斗一斗。官场上互相倾轧是比较普遍的现象，刘仁轨对这个并不陌生。刘仁轨知道李敬玄是文人出身，不善于打仗，便推荐他代替自己抵御吐蕃。李敬玄这下慌了手脚，他知道自己的能耐，极力推辞这个任务。谁知高宗却认准了李敬玄，偏要派他去。说什么，即使刘仁轨让我去，我也得去啊！何况是你呢？李敬玄没办法，只好接替了刘仁轨的位子，与吐蕃作战。公元678年，吐蕃军再次进犯，唐军与吐蕃军展开大会战。李敬玄不懂战争，坐视不救，唐军受到很大的打击，损伤过半。刘仁轨重用的黑齿常之在这场战斗中脱颖而出，此后经过数次战争，被提拔为大唐的燕国公。刘仁轨确实有识人的能力，但是刘与李的争斗，葬送了很多大唐将士的性命，这一点为刘仁轨的人生添上了瑕疵。
虽然举荐李敬玄不当，高宗却并没有因此而责怪刘仁轨。公元681年，刘仁轨被任命为太子太傅，实际上这是武则天的主意。在他任太子太傅的时候，曾经发生了一件有趣的事情，足可以说明刘仁轨对高宗的影响力。《朝野佥载》上记载说，少府监裴匪舒建议皇家卖掉马粪，每年就能够获得收入二十万贯。高宗问刘仁轨的意见，刘仁轨觉得这样会让后人觉得唐皇室是唯利是图的王室。高宗认为是这样的道理，于是不再提及此事。又有一次，裴匪舒给高宗建了一座精致的镜殿，建成之后，请高宗和刘仁轨一起观赏。刘仁轨看罢，扑通一声跪倒在地，紧接着跑下殿堂，高宗不知道是怎么回事，下来问刘仁轨缘由。刘仁轨说：“天上没有两个太阳，国家没有两个君王，我刚刚在镜子里见到好几个君主，这是不祥的征兆啊！”这不是废话么？镜子不照出人形能叫镜子吗？但刘仁轨是想借此让高宗放弃不必要的享乐。这一招果然奏效，高宗急忙命人把四周的镜子都剔掉了。
刘仁轨在官场上摸爬滚打了一辈子，到了晚年想要退休享一享轻福，但是武则天不愿意放他回去，他是武则天在朝中的重要支持力量。公元683年，高宗去世，武后亲政。刘仁轨再次出任尚书左仆射、同中书门下三品，负责留守长安。接着发生了他以年迈为由向武则天请辞，规劝武则天不要重蹈吕后的覆辙，武则天写信安慰一事。刘仁轨觉得武则天是个治国能人，至少比高宗强，又极为尊重自己，于是继续留任。
武则天启用新官制后不久，刘仁轨病逝，享年八十四岁。朝廷追赠他为开府仪同三司、并州大都督，将他陪葬乾陵，赐其家实封三百户。刘仁轨的儿子刘浚官至太子中舍人，后被酷吏杀害。中宗李显复位后，追赠刘仁轨为太尉。到了玄宗时期，又被玄宗立碑褒扬，谥号为文献。
刘仁轨最重要的功绩在战功，他对大唐时期稳定朝鲜半岛起到了不可小觑的作用。同时他也将大唐先进的生产方式、先进的文化传播到朝鲜半岛以及更远的地方，使大唐威名远播。
名将娄师德
良将娄师德
娄师德是郑州原武人，早年因为进士及第被封为江都县尉。扬州长史卢承业很器重他，说他是栋梁之才。果然不出卢承业所料，娄师德事业做得越来越红火，官位也一直升。到了上元初年，娄师德做到了监察御史。
公元677年，高宗李治为了应对来自吐蕃的威胁，颁发了《举猛士诏》。在全国范围内招兵。娄师德一心报国，虽是文官，却也应召入伍。高宗对娄师德的行为非常赞赏，给了他一个朝散大夫做。
公元678年，高宗派中书令李敬玄为洮河道行军大总管，工部尚书刘审礼为洮河道行军司马，率领近二十万大军大举进攻吐蕃。吐蕃听到消息后，命大将噶尔·钦陵督兵准备与唐军大战。七月，双方在龙支交战。唐军仗打得很不顺，刘审礼兵败被捉，而此时身为唐军主帅的李敬玄却害怕起来，消极防守，使大唐军队处处挨打。当李敬玄率领唐军奔逃到承凤岭时，被噶尔·钦陵的军队包围了。幸好这个时候，左领军员外将军黑齿常之率领五百名敢死队偷袭吐蕃军营，打败了吐蕃军。李敬玄这才得救，率领军队退回鄯州，但唐军损伤过半。
因为吃了败仗，唐军士气低迷，如果此时吐蕃再次派兵攻打，唐军便有全军覆没的危险。在这个危难时刻，娄师德挺身而出，他集合剩余的兵力，重新鼓舞士气。接着，娄师德便奉命出使吐蕃，与吐蕃首领在赤岭会面。娄师德在会谈中，大力宣扬唐朝要休兵的愿望，借此把吐蕃稳住，赢得了巩固河陇一带防线的时间。吐蕃首领见唐军求和，也非常愿意。随后，双方停止用兵，此后很多年吐蕃没有侵犯大唐边境，边境稍微安定了些。高宗认为这是娄师德的功劳，于是提拔他做殿中侍御史，兼河源军司马，知营田事。自此，娄师德成为抵抗吐蕃入侵的中流砥柱。
虽然吐蕃与大唐已经达成和解，不再大举来犯。但是，还是会时常骚扰边境，这让大唐的统治者很头疼。唐此时在河陇一带只采取守势，屯田备边。但高宗越想越不对劲，决定再次对吐蕃用兵。公元681年五月，高宗派河源军经略使黑齿常之出兵吐蕃，在良非川大败吐蕃军队。
公元682年五月，噶尔·钦陵率领大军进犯柘、松、翼等州。十月，吐蕃进攻河源军。为了应对吐蕃军的进攻，娄师德率领军队进行反击，双方军队在白马涧发生激战。因为娄师德指挥得当，唐军八战八捷。经过这些战争，唐军威名远播，吐蕃攻势得到抑制。
战后，娄师德被封为比部员外郎、左骁卫郎将、河源军经略副使，与河源军经略使黑齿常之在河源一带共同抵御吐蕃。
公元690年，娄师德又被提升为左金吾将军、检校丰州都督，依旧知营田事。武则天这个时期很重视储粮备战，娄师德因此在北方营田十多年，粮食储备达数万斛。军队粮食供给充足，不必把时间、精力、财力花费在运输上。周武时期安西四镇的军事能够保持常胜，与此有很大的关系。武则天因此对娄师德大加赞赏，为了表彰他的功绩，武则天特意下诏书褒奖：“卿素积忠勤，兼怀武略，朕所以寄之襟要，授以甲兵。自卿受委北陲，总司军任，往还灵、夏，检校屯田，收率既多，京坻遽积。不烦和籴之费，无复转输之艰，两军及北镇兵数年咸得支给。勤劳之诚，久而弥著，览以嘉尚，欣悦良深。”大意就是说，你做得很好，从我们把任务交给你开始，你就让我们省力气又省钱，我们很是欣慰。
公元692年，娄师德被召回朝廷，封为夏官侍郎判，判尚书事；第二年，又被封为凤阁鸾台平章事，进入宰相行列。之后武则天考虑到营田关系到边镇军粮的供应，其他人做她不放心，于是又找来娄师德，对他说边境营田非他莫属，派他做河源、积石、怀远、河、兰、鄯等地的检校营田使，唐朝西北部以及北部边镇屯田因此变得十分兴旺。没过多久，娄师德被召回朝廷任秋官尚书。
就在这个时候，西北边事又起，吐蕃军进攻河西，想以此切断唐朝与西域的联系。公元696年，武则天派王孝杰为肃边道行军大总管，娄师德为副总管，率领军队迎战。接着又提拔娄师德为左肃政御史大夫，并知政事。这一年的三月，唐军与吐蕃军队在素罗汗山打了起来，吐蕃将领发誓要与唐军决一死战，拼了命地攻打唐军，结果唐军大败，伤亡惨重。这一仗打得唐军元气大伤，唐廷上下颇为震撼，娄师德也被贬为原州员外司马。娄师德在签发官府文书的时候，不禁感慨地说：“实际上都没有官职了啊！”随后又说：“这样也好，这样也好”，心情倒也轻松起来。
公元697年正月，武则天又提娄师德做凤阁侍郎、同凤阁鸾台平章事，率领20万大军攻打契丹。唐军经过浴血奋战，终于平定了契丹。平定契丹以后，武则天命娄师德、狄仁杰等人安抚河北，娄师德为这一地区的安定做出了贡献。九月，娄师德代理纳言一职，一直升到谯县子。公元698年四月，娄师德被任命为陇右诸军大使，检校河西营田事。
紧接着吐蕃发生内乱，吐蕃将领噶尔·钦陵兵败自杀，他的弟弟噶尔·赞婆等人投降大唐。娄师德因为熟悉吐蕃风土人情以及军事情况，被武则天任命为天兵军副大总管，负责招抚吐蕃。吐蕃因为内乱、兵力大为削减，一蹶不振，所以娄师德轻松地招抚了吐蕃。公元699年，娄师德在会州去世，武则天追封他为凉州都督，谥号为贞。
娄师德之贤