中国人民和拉丁美洲人民之间的友谊源远流长。在中国和拉丁美洲国家关系史中，华侨和华人占有重要地位。那么，中国人自何时起进入拉美？史无明载，中外学者对此一直有争论。根据现有中外文献记载，至少自明朝万历年间（16世纪后期）至17世纪前半期，就有一些中国商人、工匠、水手、仆役等，沿着当时开辟的中国——菲律宾——墨西哥之间的太平洋贸易航路，到达墨西哥和秘鲁侨居，在那里经商或做工。因这些旅菲华人是经菲律宾的马尼拉搭乘墨西哥人称之为“中国之船”的大帆船抵达美洲的，因此被称为“马尼拉华人”。
“马尼拉华人”是拉美华侨的先驱。马尼拉华人前往美洲最早的记录，是在16世纪70年代。清代张荫桓在《三洲日记》中写道：
“查墨国记载，明万历三年，即西历一千五百七十五年，有飘船数艘，贩运中国丝绸、磁器等物，至太平洋之亚冀巴路商埠（即阿卡普尔科港），分运西班牙各岛（指拉美各地区）。其时墨隶西班牙，中国概名之为大西洋。”
西班牙历史学家胡安·冈萨雷斯·德门多萨在《大中华帝国史》一书中提到，1585年，“对利润的渴求，把中国商人带到了墨西哥”。由于当时拉美大部分地区和菲律宾都是西班牙的殖民地，西班牙垄断了菲墨之间的马尼拉帆船贸易，中国商船队只能到马尼拉等菲律宾港口，而不能直接横渡太平洋直达墨西哥西海岸。因此，华人是从马尼拉乘西班牙帆船到墨西哥的。
最早到达墨西哥的马尼拉华人中，有同西班牙商人合伙的华侨商人，有在西班牙殖民官吏、富商家作仆役的华侨。到16世纪末，西班牙王室下令允许华人工匠进入美洲。于是，数以千计的中国工匠，包括织工、裁缝、木匠、金银首饰匠和理发师等，从马尼拉陆续转往墨西哥、秘鲁等地。据记载，早在16世纪，在阿卡普尔科港已经有了“唐人街”。据估计，从16世纪末到17世纪中叶，移入美洲的马尼拉华人大约有五六千人。
此时属自由贸易时期，移民是自由的，也是自愿的。到了19世纪初，英国和葡萄牙殖民者开始贩卖中国人到拉丁美洲的殖民地作苦力，就出现了拉美的早期“契约华工”。亦称“苦工”、“猪仔”。因他们在被掠卖出国前订有书面合同，故与奴隶和早期“猪仔”略有不同。