岳飞得知刘豫勾结粘罕，而兀术却厌恶刘豫，可以先施离间之计而后行动。正好军中捉到一个兀术的探子，岳飞佯装认错了人并责备他说：“你不是我军中的张斌吗？我以前派你约定引诱四太子兀术来，你却去后不再回来。我继续派人去通使，齐国已经答应我，今年冬天以联合进犯长江为名，把四太子诱至清河。你拿着我的书信竟然没有送到，为何背叛我？”探子希望暂缓处死他，就假装服罪。岳飞又写蜡书一封，写着与刘豫合谋诛杀兀术的事情，然后对探子说：“我今天饶恕你。”再次把他派回齐国，询问举兵起事的日期，割开探子的大腿把腊丸书藏在里面，警告他万勿泄密。探子回去，把蜡书交给兀术，兀术大吃一惊，火速报告了金朝国主，于是废掉了刘豫。岳飞上奏说：“应该乘刘豫被废之际，捣其不备，长驱直入以攻取中原。”朝廷没有答复。
绍兴八年，岳飞率军回到鄂州。王庶在江、淮地区巡视军队，岳飞写信给王庶说：“今年如果不举兵北伐，我就交还符节辞职赴闲。”王庶极其赞赏。秋天，奉诏去皇帝驻在的地方，命令他去资善堂参见皇太子。岳飞退下去后高兴地说：“国家终于得到主人啦，中兴基业，难道从此有了开端吗？”正好金国派遣使臣来将要归还河南地区，岳飞说：“金人不可信任，和好不可以依恃，宰相谋划国家大事不妥当，恐怕要让后人耻笑。”秦桧因此怀恨在心。
绍兴九年，因为河南回归，朝廷大赦天下。岳飞上表致谢，其中寓含了不应该与金国和议的意思，文中有“唾手收复燕云，复仇报答国家”之语。朝廷授予岳飞开府仪同三司，岳飞极力推辞，说：“现在的天下之事，应该感到危急而不可以感到安全；应该感到担忧而不可以庆贺；应该训练军队整饬士大夫，谨慎地防备不测事件发生，而不可以论功行赏，让敌人取笑。”皇帝三次下诏他都不接受，皇帝好言嘉勉，岳飞才接受。正赶上朝廷派遣赵士前往拜谒先皇诸陵，岳飞请求派轻骑兵随从使臣洒扫先皇陵寝，实际上是想观察敌军的虚实以制定讨伐的计划。又上奏说：“金人没事请求议和，此中必有肘腋之患，名义上是把土地归还给我们，实际上是寄放在我们这里罢了。”秦桧对皇帝说制止岳飞的行动。
绍兴十年，金军攻打拱州、亳州，刘锜向朝廷告急，皇帝令岳飞火速增援，岳飞派遣张宪、姚政率兵前往。皇帝赐给岳飞的亲笔信中说：“同金兵作战的措施及方略，一并委托给你，我不进行遥控”。于是岳飞遣诸人，分别经营攻略西京、汝州、郑州、颍昌、陈州、曹州、光州、蔡州诸郡；又命令梁兴渡过黄河，联络集合忠义社，攻取河东、河北各州县。又派部队去东面援救刘锜，西面援救郭浩，自己率大军准备长驱直入以雄视中原。将要出发时，岳飞秘密上奏说：“先立太子以安定人心，然后请皇上不要经常居住在一地，以此来表示没有忘记复仇的决心。”皇帝得到这个奏章，大力褒奖他的忠心，任命岳飞为少保，河南府路、陕西、河东北路招讨使，不久改任河南、北诸路招讨使。不久，岳飞所派遣的诸将相继传来捷报。大部队驻守颍昌，部下众将分路出兵作战，岳飞自己率领轻装骑兵驻扎郾城，锐气十足。
兀术恐惧，会见龙虎大王商议，认为宋军其他各位统帅容易对付，只有岳飞锐不可当，打算引诱岳飞的部队来，集中兵力决一死战。朝廷内外听说此事，震惊不已，皇帝诏令岳飞慎重行事保全自己。岳飞说：“金人的伎俩已经穷尽了。”于是天天出兵挑战，并且大骂金军。兀术十分恼怒，联合龙虎大王、盖天大王与韩常的部队直逼郾城。岳飞派遣儿子岳云率领骑兵直冲入敌阵，告诫他说：“打不赢，杀你的头！”激战数十个回合，杀得贼尸遍野。
以前，兀术训练了一支精锐部队，都穿着重甲，用牛皮绳贯串起来，三人为一组，号称“拐子马”，宋军抵挡不住。这次战役，兀术调动了1.5万名拐子马骑兵前来。岳飞下令步兵手持麻札刀冲入敌阵，不要抬头仰视，只管砍马蹄。拐子马都是连在一起的，只要一匹马倒地，其它两匹马就无法前进，宋军奋力攻击，于是大败金军。兀术大哭道：“自从海上起兵以来，全都是靠它取胜，今天算完了！”兀术增加兵力又来，岳飞部将王刚率50名骑兵侦察敌情时与敌军相遇，王刚奋力斩杀了敌军将领。岳飞当时正出来视察作战地形，望见黄尘铺天遮地，亲率40名骑兵突入敌群战斗，打败了这股援军。
正当郾城再次取胜的时候，岳飞对岳云说：“金兵屡战屡败，必然要回军进攻颍昌，你应该迅速去支援王贵。”不久兀术果然赶来，王贵率领游奕军，岳云率领背嵬军与金军大战于城西。岳云指挥800名骑兵冲到阵前与金兵决战，步兵在左右两翼展开队形跟在骑兵后面前进，杀死兀术的女婿夏金吾、副统军粘罕索孛堇，兀术逃去。
梁兴会合太行山的忠义民兵及两河地区的豪杰之士等，屡次与金军交战都取得大捷，极大地震动了中原地区。岳飞上奏说：“梁兴等人北渡黄河，人心都愿意回归朝廷。金兵屡败，兀术等人都下令军中老少返回北方，眼下正是大宋中兴的好机会。”岳飞进军朱仙镇，距离汴京只有45里，与兀术对峙结阵，岳飞派骁将率背嵬骑兵500人奋勇冲击，大破兀术军，兀术逃回汴京。岳飞通知陵台令巡行察看先帝诸陵，进行修葺整治。
此前，绍兴五年，岳飞派遣梁兴等人广布朝廷恩德，招抚结纳两河地区的豪杰，山寨寨主韦铨、孙谋等人收拢兵力固守堡垒，等待官军前来，李通、胡清、李宝、李兴、张恩、孙琪等人率部众归附。金人的动态，山川的险要，一时都掌握了确实情报。所有磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰等地区，都约定日期共同起兵，与官军相会合。他们所打的旗帜以“岳”字为号，父老百姓们争相拉着车牵着牛，载运干粮送给义军，头上顶着烧香盆子来迎候的人，充满了道路。从燕京以南，金国的号令难以实行，兀术打算强行征兵来抵挡岳飞，河北之地没有一个人听从他。兀术叹息说：“自我朝兴在北方兴起以来，还没有像今天这样的挫败。”金军大帅乌陵思谋一向号称凶狠狡诈，这时也无法控制他的部下，只能劝告说：“不要轻举妄动，等岳家军来了就出降。”金军统制王镇、统领崔庆、将官李凯、崔虎、华旺等人都率所部投降，以至于禁卫龙虎大王的属下忔查千户高勇之流，都秘密地接受了岳飞的旗帜和文告，从北方前来归降。金国将军韩常打算率5万部众前来内地归附。岳飞大喜，对部下们说：“直抵黄龙府，我和诸位开怀畅饮！”
正当渡河指日可待之时，秦桧却打算划淮河以北地区放弃，示意谏官奏请皇帝下令各部队班师。岳飞上奏说：“金军的锐气已挫，辎重尽失，急忙逃向黄河北渡，豪杰之士闻风响应，我军士兵正待为国效命，这样的时机不会再来，机会万难轻易失去。”秦桧知道岳飞的志向坚定不可使他改变，就先请求皇帝下令张俊、杨沂中等人撤回军队，然后说岳飞孤军深入不能久留，请求皇帝诏令岳飞班师。一天连下十二道金字牌，岳飞愤慨惋惜地流下眼泪，朝着东方拜了两拜说：“十年的努力，废弃于一旦。”岳飞下令班师，百姓们拦马放声大哭，诉说道：“我们头顶香盆，运送粮草来迎接官军，金人都知道。相公这一走，我们就没有一个人能活着了。”岳飞也悲哀地流下眼泪，取出皇帝的诏令给大家看并说：“我不能擅自留下。”哭声震动了田野，岳飞留了5天以等待百姓们内迁，跟随他一起南迁的百姓如同赶集的人一样众多，岳飞立即奏请皇帝拨汉水上游六郡的空闲农田安置这些百姓。
正当兀术弃守汴京北撤时，书生扣住他的马缰绳说：“太子不要走，岳少保即将退兵了。”兀术说：“岳少保用500名骑兵打败我的10万人马，京城上下日夜盼望他到来，怎么说可以守得住呢？”书生说：“自古以来没有权臣在内，而大将能在外立功的事，岳少保尚且不免，还想立功吗？”兀术醒悟，于是留驻汴京。岳飞率军撤回后，原来收复的各州县，马上又重新丧失了。岳飞极力请求解除自己的兵权，皇帝不同意，岳飞从庐山入朝晋见皇帝，皇帝慰问他，岳飞拜谢。
绍兴十一年，探子来报金兵分路渡过淮河，岳飞请求集中各位元帅的部队破敌。兀术、韩常与龙虎大王迅速赶到了庐州，皇帝催促岳飞策应增援，总共写了17封信。岳飞策算金人倾全国兵力南下进犯，其巢穴必然空虚，如果长驱直入到汴京、洛阳以捣毁敌人巢穴，金军一定是疲于奔命地赶回援救，可以坐待敌军疲惫。当时岳飞正苦于患风寒咳嗽，竭力支撑抱病而行。又担心皇帝急于打退敌人，于是上奏说：“我如果领兵直捣敌军的空虚地区，势必能取得胜利，假如因为敌人正在近处而没有时间去考虑长远的计划，那就请求陛下亲自到蕲州、黄州，以商议攻守事宜。”皇帝接到此奏大喜，赐给岳飞书信说：“你正苦于风寒之疾，却仍然领兵前行，为了国家而忘却自身，谁能比得上你呢？”岳飞率军进至庐州，金兵望风而逃。岳飞把部队撤回舒州等待命令，皇帝又赐给岳飞书信，认为岳飞小心恭谨、不擅自进退是得体的。兀术攻破濠州，张俊所部驻扎在黄连镇，不敢前进；杨沂中所部中埋伏而战败，皇帝命令岳飞救援他。金人听说岳飞到了，又逃走了。
当时议和之事已定，秦桧担心岳飞反对自己，于是秘密上奏皇帝召还三位大将论功行赏。韩世忠、张俊已经赶到，岳飞一个人后到，秦桧又采用参政王次翁的计策，等待岳飞等了六七天。岳飞来到之后，被任命为枢密副使，位在参知政事之上，岳飞坚决请求交还兵权。五月，皇帝诏令岳飞同张俊前往楚州布置边防，会合韩世忠部队还军驻守镇江。
岳飞从小校提拔起来，屡立赫赫战功，韩世忠、张俊不服气。岳飞委屈自己，凡事均居于他们之下，年轻气盛的人劝告岳飞不要过于谦卑退让。金兵进攻淮西，这是张俊分守的防地，张俊始终不敢有所行动，部队终于没有立功。岳飞接到命令立即行动，于是解庐州之围，皇帝任命岳飞为两镇节度使，张俊愈到耻辱。杨么被平定后，岳飞赠送给张俊、韩世忠每人一艘楼船，船上各种武器毕备，韩世忠非常高兴，张俊却忌恨岳飞。淮西之役，张俊以前方缺粮吓唬岳飞，岳飞并没有因此停止前进，皇帝赐书褒奖，其中有：“转运粮饷遇到艰难险阻，你却义无返顾”这样的话，张俊怀疑岳飞对皇上泄漏了自己的话，回到朝廷，反而说岳飞逗留不进，却以缺乏粮饷为借口。去视察韩世忠的部队时，张俊知道韩世忠触犯了秦桧，便打算与岳飞一起瓜分韩世忠的背嵬军，岳飞顾全大义不肯这样做，张俊大为不高兴。等到和岳飞同行至楚州城，张俊想修缮城墙来作御敌准备，岳飞说：“应当努力地谋取收复失地，岂可作退保自守的打算？”张俊色变。
正好韩世忠的军吏景著对总领胡纺说：“两位枢密使如果瓜分了韩世忠的部队，恐怕要发生事变。”胡纺把他的话上报了朝廷，秦桧逮捕景著投入大理寺，准备以此事煽动谣言诬陷韩世忠。岳飞急忙写信给韩世忠告以秦桧用心所在，韩世忠面见皇帝自己讲明了事情的缘由。张俊从此对岳飞极为不满，于是首次提出岳飞倡议放弃山阳，并且秘密地把岳飞报信给韩世忠这件事告诉了秦桧，秦桧大怒。
当初，秦桧排挤赵鼎，岳飞常常为此对宾客叹息，又把收复中原失地当作自任，不肯附和议和的主张。阅读秦桧的奏章，读到“德行没有常师，主张为善就可以为师”的话时，忿忿地说：“君臣这个大伦常，根源在于天性，身为大臣能忍心当面欺骗他的皇帝吗？”兀术给秦桧的信中说：“你早晚都在请求议和，然而岳飞却正在图谋进取河北，必须杀掉岳飞，才议和。”秦桧也认为岳飞不死，终究会阻碍议和，自己也必然受祸，所以极力图谋杀死岳飞。因为谏议大夫万俟卨与岳飞有怨仇，就指使万俟卨弹劾岳飞，又示意中丞何铸、侍御史罗汝楫接连上奏章弹劾岳飞，大概意思是说：“今年春天金人进攻淮西，岳飞进军舒州、蕲州不再前进，近来他与张俊驻守于淮河岸边，又打算放弃山阳而不去防守。”岳飞几次上奏章请求罢免自己的枢密副使的职务，不久交还两镇节度使的符节，充任万寿观使、奉朝请。秦桧的意图还未全部得逞，又指示张俊威逼王贵、诱使王俊诬告张宪策划把兵权还给岳飞。
秦桧派使者逮捕岳飞父子来证实张宪的事情，使者到时，岳飞笑着说：“皇天后土，可鉴我心。”开始命令何铸审讯岳飞，岳飞撕开衣裳把后背给何铸看，上面有“精忠报国”四个大字，深深地刺入皮肤的纹理之中。没多久查明实在没有佐证，何铸判岳飞无辜。泰桧改命万俟卨审理。万俟卨诬陷说：岳飞写信给张宪，命令张宪谎报军情以震动朝廷视听，而且岳云写信给张宪，要张宪采取措施使岳飞回到军中；并且说这些信已经焚毁。
岳飞被囚禁两个月，找不到他有罪的证据。有人教万俟卨以御史台奏章所指责的淮西一事为证言，万俟卨高兴地告诉秦桧，查抄登记岳飞的家产，拿走了当时皇帝给岳飞的亲笔信藏起来消除不利于审讯的字迹。又逼迫孙革等人证明岳飞接受诏令后仍然逗留不前，命令评事元龟年将岳飞在淮西的行军日程混杂排定，以附会岳飞之案。年底，此案仍无法成立，秦桧亲手写了一张小纸条交给狱官，立即报告岳飞死亡了，时年39岁。岳云被斩首示众。登记并没收岳飞的家产，迫令他全家迁往岭南。岳飞的幕僚于鹏等六人也坐罪。
岳飞关在狱中时，大理寺丞李若朴、何彦猷、大理卿薛仁辅都说岳飞无罪，万俟卨全把他们弹劾赶走。宗正卿赵士请求用全家100口人的性命担保岳飞，万俟卨也弹劾他，被放逐到建州而死。平民刘允升上书朝廷申诉岳飞冤枉，被关进大理寺后死去。凡是附会参与并促成岳飞冤狱的人，都不同等级地升了官职。
岳飞一案将要上报，韩世忠愤愤不平，他来到秦桧处质问有无真实凭据，秦桧说：“岳飞的儿子岳云写信给张宪这件事虽然还不太明确，但这件事或许有。”世忠说：“‘或许有’三个字，怎能使天下信服？”当时洪皓正在金国，派人把一封蜡丸信飞驰奏报皇帝，信中说金人所畏服者只有岳飞，以至称呼他为岳爷爷，金国的各大首领听说岳飞死讯，互相庆贺。
岳飞侍奉双亲非常孝顺，母亲留在河北，岳飞派人寻找访求，迎接老人家南归。他母亲有顽症，药物补品等事岳飞必定要亲手调理。母亲去世，岳飞三天滴水未沾。家中没有姬妾服侍。吴玠一向佩服岳飞，愿意与他结为好友，送他一位有名的美女。岳飞说：“皇上每天天不亮就起身处理公务，很晚才吃饭，现在哪里是大将享受安乐的时候？”推却不受，吴玠由此更加尊敬佩服他。岳飞年轻时喜欢喝酒，皇帝告诫他说：“你将来打到河朔地区，就可以喝了。”于是戒酒不再喝了。皇帝当初为岳飞建造府宅，岳飞辞谢说：“敌寇没有消灭，要家干什么？”有人问天下何时能太平，岳飞说：“文臣不爱钱，武将不怕死，天下才能太平。”