姚崇《十事要疏》的第一条，便是“垂拱以来，以峻法绳天下；臣愿政先仁恕，可乎？”所谓“政先仁恕”，为纠正武则天时期的“以峻法绳天下”，恢复唐太宗贞观年间“宽仁慎刑”的立法原则。为此，唐玄宗废除了武则天时期周兴、来俊臣等酷吏所实行的酷刑。早在先天二年（713年），唐玄宗便下令：“凡有刑人，国家常法。自今以后，辄有屠割刑人骨肉者，依法科残害之罪。”开元十二年（724年）四月，唐玄宗发布救令：“比来犯盗，先决一百，虽非死刑，大半殒毙。言念于此，良用恻然。今后抵罪人，合杖敕杖，并从宽。”该敕令的宗旨，仍在于废除酷刑，体现“宽仁慎刑”原则。为完善死刑的审批程序，唐玄宗在《恤刑制》中规定：“自今有犯死刑，除十恶罪，宜令中书门下与法官详所犯轻重，具状奏闻。”这就是所谓“开元中，玄宗修道德，以宽仁为理本”的立法原则。
唐朝法律的主要形式，是律、令、格、式，即“凡文法之名有四：一曰律，二曰令，三曰格，四曰式”。其他如敕、典、例，则是唐律的补充形式。作为唐律的主要形式，“律令格式”又被称为“天下通规”（《旧唐书·刑法志》）和“为政之本”。
律是唐朝主要的法律形式。律在律令格式中是最为稳定的，地位最高，具有法典的性质。令是规定国家制度的行政管理条例，即所谓“令者，尊卑贵贱之等数，国家之制度也”。作为规定国家制度的行政管理条例，唐朝的令涉及范围相当广泛。格是本朝或前朝皇帝所颁布的对违法、违令行为进行法律惩治或行政处罚的制敕，经有关部门分类汇编成单行法规，具有刑事特别法或行政特别法的性质，其效力有时大于唐律条文。其中，留本司行用的，称“留司格”；颁行州县行用的，称“散颁格”。以“格”来定罪量刑，在唐朝司法中是相当普遍的。格的作用，在于“禁违止邪”。式是中央政府各部门所发布的行政法规，是百官、有司“其所常守之法也”，涉及范围十分广泛，其作用在于“轨物程式”，相当于今日国家行政部门所颁布的有关行政方面的“实施细则”。敕即“诏敕”或“制敕”，是以皇帝名义发布的行政命令，大多是因具体的事或人而发布，一般不具有永久的法律效力，其内容亦十分庞杂，只有在敕文中写明“永为常式”者，可以作为法规引用。典是关于官制的法规。所谓《唐六典》即是关于唐朝中央与地方官制的法规大全。例作为法律形式之一，是有国家肯定的、具有法律效力的办案成例。在无有具体法律明文规定的情况下，例可以作为处理有关案件的比照依据。
以上诸种法律形式，一般来说，律是刑事法典，格是对律的补充或修订，令、式、典基本上是行政法规。上述诸多法律形式的共同参用，使庸律既具有相对稳定性，又具有一定的灵活性，在司法实践上起到了积极的作用。
据《旧唐书·刑法志》记载，唐玄宗开元年间，对唐律曾进行过五次较大的修改。唐玄宗的多次删辑格式律令，对于完善法制，使律令格式更适于社会历史的发展和现实的需要，对开元盛世的出现起到了积极的作用。
《唐六典》是我国现存最早的一部行政法典。所谓“六典”，源于《周礼·太宰》的“太宰之职，掌建邦之六典”，即治典、教典、礼典、政典、刑典、事典。由于避唐高宗李治之讳，改“治典”为“理典”。关于《唐六典》的编纂，据陈振孙《直斋书录解题》卷，《唐六典》条所引韦述《集贤记注》所载：“开元十年（712年），起居舍人陆坚被旨修《六典》上，（唐玄宗）手写白麻纸凡六条，曰理、教、礼、政、刑、事典，令以类相从，撰录以进。”《资治通鉴》卷二一二记载，徐坚与贺知章等人在丽正书院，“或修书，或侍讲，以张说为修书史以总之。有司供给优厚，中书舍人洛阳陆坚（即徐坚）以为此属无益于国，徒为靡费，欲悉罢之。张说曰：‘自古帝王于国家无事之时，莫不崇宫室，广声色。今天子独延礼文儒，发挥典籍，所益者大，所损者微。陆子之言，何不达也！’上闻之，重说而薄坚。”开元十七年、八年，徐坚、张说相继病卒，由中书令兼集贤殿学士、知院事萧嵩继续编纂《唐六典》。
《唐六典》的编撰，直到开元二十六年（公元738年）才完成，成书三十卷，“以三师三公三省九寺五监十二卫等，列其职司官佐，叙其品秩，以拟《周礼》。所谓三师是指太师、太傅、太保，三公是指太尉、司徒、司空。三师、三公是掌”训导沧遵“的中央最高顾问，多以德高望重者居其位。三省是指尚书省、门下省、中书省，是中央最高决策机关。尚书六部吏、户、礼、兵、刑、工是中央行政管理机关，每部之下设四个司。九寺五监是中央政府的办事机构，与六部有一定的承受关系，并非与六部完全平行。九寺是太常寺、光标寺、卫尉寺、宗正寺、太仆寺、大理寺、鸿胪寺、司农寺、太府寺。五监是园子监、少府监、将作监、军器监、都水监。御史台是中央最高监察机关，此外还有秘书省、殿中省、内侍省、十二卫、诸卫府、太子东宫、诸王府、公主邑司。地方上的行政机构有都护府、府、州、县等。《唐六典》作为唐朝行政法典，内容详备，展现了唐王朝的政权组织形式，是唐朝编制行政法典的综合性成果，是开元盛世封建政治体制完备化的标志，在中国法制史上具有重要意义，《四库全书总目》称《唐六典》”一代典章，厘然具备。
在司法方面，玄宗于开元年间首先明确了刑罚的种类和罚则，使其制度化，防止任意用刑，非法残害。
先天二年（713年）八月，玄宗就宣布：“凡有刑人，国之常法。掩骼埋觜，王者用心。自今以后，辄有屠割刑人骨肉者，依法科残害罪。”。后来，又按照“慎刑”的原则，多次修改刑律罚则。
开元十年（722年），武强（今河北武强）县令裴景仙索贿事发，其赃额达五千匹之多。玄宗得知后大怒，令集合众官，当众杀掉裴景仙，以儆效尤。但是，按照法律规定，“乞赃，犯不至死”。大理卿李朝隐据理力争，认为乞赃而不枉法，应判流刑。玄宗听不进去，坚持要处死裴景仙。李朝隐强调严格执法的必要性，说：“生杀之柄，人主合专；轻重有条，臣下当守。枉法者，枉理而取，十五匹便抵死刑；乞取者，因乞为赃，数千匹止当流坐。今若乞取得罪，便处斩刑，后有枉法当科，欲加何辟？所以为国借法，期守律文，非敢以法随人，曲矜（景）仙命。”玄宗终于醒悟过来，同意了李朝隐的意见，判处裴景仙决杖一百，流放岭南，并说：“朕垂范作训，庶动植成若，岂严刑逞戮，使手足无措者哉！”表示了自己率先守法、屈己从律的意愿。开元十二年（724年），由于杖刑多有打死人的，玄宗就下诏修改了杖刑的罚则。“大德日生，至重日命，缅观前典，惟刑是恤。比来犯盗，先决一百，虽非死刑，大半殒毙。言念于此，良用恻然。自今以后，抵罪人合杖敕杖者，并宜从宽，决杖六十。”改决杖一百为六十，并定为常式。
为了做到令行禁止，严格执法，玄宗在开元时期还特别注意对亲近之人的处理，颇有点“王子犯法与庶民同罪”的味道。他在敕兮中明确宣布：“夫为令者自近而及远，行罚者先亲而后疏。”开元二年（714年），薛王业的舅舅王仙童侵暴百姓，被御史弹劝。薛王业向他的兄长玄宗求情，玄宗令中书省和门下省复查。姚崇、卢怀慎奏道：“仙童罪状明白，御史所言无所枉，不可纵舍。”玄宗从之。这种执法从亲近始的做法，保证了法令的贯彻，“由是贵戚柬手”。梨园弟子胡鹪，善于吹笛，玄宗对其技艺十分欣赏。有一次，胡鹗得罪了洛阳令崔隐甫，转身逃到了宫内。玄宗召见崔隐甫时，胡鹪就在身边，玄宗问崔隐甫：“就卿乞得此否？”崔隐甫回答说：“陛下此言，是轻臣而重乐人也，臣请休官！”玄宗急忙说：“朕与卿戏。”立即下令把胡鹪拖了出去。胡鹪才至门外，就被杖杀。事后，玄宗给崔隐甫赐绢百匹，以资奖掖。在司法程序上，玄宗强调了死刑的复审。“自今有犯死刑，除十恶罪，宜令中书门下与法官详所犯轻重，具状奏闻。”
立法和司法的健全完善，使开元时期有了“刑措不用”的美名。开元二十五年（公元737年），全年死刑仅五十八人。玄宗对宰相和法官都给予了厚赏。“玄宗以宴相燮理、法官平允之功，封仙客为邻国公，林甫为晋国公，刑部大理官共赐帛二千匹。”