随着光复地盘的日益扩大，岳家军的兵力也愈来愈分散，形成了孤军深入的形势。汴京已近在咫尺，岳飞急于缩小防区，集中兵力。事实上，在收复洛阳之后，岳家军已停止全面的推进，开始逐步向汴京附近集结。
金兀术见到有机可乘，便不分昼夜地和部下研讨破解岳家军的方法。这天，兀术正在和手下商量着对付岳飞的办法，士兵进来报告说：“完木陀赤元帅、完木陀泽元帅带领‘连环甲马’在营外候令。”兀术大喜，忙传令请进帐来。兀术道：“这‘连环甲马’练了数年，今日终于成功！明天就麻烦二位元帅出马，擒拿岳飞！”二人领令出帐，到后营休息。
绍兴十年七月八日，探马忽然飞速来报告岳飞：“不好了，金兀术率领龙虎大王完颜突合速、盖天大王完颜宗贤、昭武大将军韩常等，率其精锐骑兵，神速出现在距郾城只有二十多里的路上！”
原来七月初，金兀术在顺昌之败一个半月后，得到了盖天大王的援军，在探知岳飞本人在郾城指挥岳家军后，全军出动，直扑郾城这个岳家军总部。
金兀术毕竟是一代名将，他认为宋军其他的部队都好对付，只有这支岳家军是其最精锐的部队。现在岳飞将司令部设在郾城，把重兵派往颍昌，部将们都分别率兵外出作战，留在郾城的兵力有限。要是能够把岳飞引出来，奋力一战，一举拿下，必将大大摧毁岳家军乃至整个宋朝的锐气。
计谋已定，金兀术就挑选一万五千多名骑兵，披挂重甲，走小路，直接到郾城，抄袭岳家军的大本营。
岳飞命董先率领陶进、贾俊、王信、王义四将及五千人马出战。五将一齐来到阵前，完木陀赤扬言要擒拿岳飞。董先听了大怒，“口当”的一铲打去，完木陀赤舞动铁杆枪，架开月牙铲，掉转枪头朝董先刺去。董先侧身躲开，挥铲再砍。两人战不到五六个回合，完木陀泽看见完木陀赤战不过董先，拿起手中的浑铁锐，飞马来助战。陶进等四人看见了，举起大刀一齐上前。七个人跑开战马，犹如走马灯一般，团团厮杀！这两员金将怎敌得过五位宋将，只得掉转马头往回撤。完木陀赤边走边叫道：“宋将不要追赶了，我有宝贝在这儿！”
岳飞知道来的是劲敌，也亲自率领四十多精锐亲兵铁骑，突出到阵前。
都训练霍坚怕岳飞有闪失，上前劝阻道：“您是国家的重臣，安危所系，关乎国家，怎么能这样轻敌！”
岳飞回答道：“冲锋陷阵是我的责任！”
岳飞跃马冲出，以神箭射击金军阵地。岳飞挽的弓有三百斤，这是南宋军人里的最高纪录。岳家军将士看到统帅亲自出马，顿时全力死战。岳飞身边兵力虽少，但个个气势如虹，浑身是胆。他们认为，刚经历顺昌大败的金兀术军气焰已经大不如前，通过一场恶战抵抗住金军是完全有可能的。也只有这样，才能保持现有的战略进攻的态势，为将来合围开封做好准备。
岳云手拿一对铁锤，重八十余斤，率领骑兵从金军中穿过，毫不畏惧，无人能挡。这样十来个回合之后，一向以骑兵为傲的金军被岳云杀得尸横遍野。金兀术只好使出他的杀手锏“常胜军”，用“拐子马”的阵形来钳制宋军。
完木陀赤、完木陀泽引着董先等人来到营前。只听见一声炮响，两员金将往左右分开，从金营里冲出三千人马来。那马身上都披着盔甲，马头上用铁钩铁环连锁着，每三十匹站成一排。马上的士兵都穿着生牛皮盔甲，脸上也戴着牛皮做成的面具，只露出两只眼睛来。几十排弓弩，几十排长枪，共一百排，一齐冲出来，把宋军一齐围住。这正是威力无比的“连环甲马”阵。三千金兵枪挑箭射，猛烈出击，不上一个时辰，五员大将及五千人马，几乎全部命丧于阵内。仅剩下几个宋兵侥幸带伤逃回宋营。
金兀术使用的“拐子马”，每三十匹马用皮索相连，排山倒海，像一堵墙一样行进。他想要在关键时刻，通过集团冲锋的形式，来击溃岳云的宋军骑兵。
那些伤兵仓皇逃回营中，报告岳飞。岳飞闻报，大吃一惊，忙问：“董将军等怎么样死的？”逃回的宋军将“连环甲马”的事细细叙述了一遍。岳飞听了，大惊失色，痛哭道：“苦哉，苦哉！早知道金兵使的是‘连环甲马’，董将军等就不用枉死阵中了！早年呼延灼曾用过这种阵法，徐宁传下的‘钩连枪’可以破解。可怜五位将军白白地送了性命，真叫人痛心！”岳飞让人准备好祭礼，亲自出营，带领众将遥望金营，哭奠了一番。
拐子马并非一般的战术，因此岳飞非常重视，回到营中之后，岳飞便教他们破解方法，他命孟邦杰、张显各带兵三千，去练“钩连枪”；张立、张用各带兵三千去练“藤牌”。
第二天，孟邦杰、张显、张立、张用已将“钩连枪”和“藤牌”练熟了，回营缴令。
重铠“拐子马”再次轰轰烈烈而来，地动山摇。岳飞知道决战的时刻到来了，便走入军营，命令他的将士，每个人都带上麻扎刀、提刀和宋军重斧这三样东西，在作战中，只埋头砍敌人的马脚。要知道，常胜军全是披挂重甲，手持狼牙棒，一般的将士都望而生畏，又有多少人敢于冲到他们面前砍马脚？但岳家军不是一般的部队，他们个个血气方刚，骁勇善战。训练有素、专门对付金军这套战术的精锐步兵上阵了，他们以长柄麻扎刀专剁“拐子马”无法用重铠包裹的马腿。
只要一匹马被砍掉一腿倒地，重铠“拐子马”一排三十匹马就无法奔驰，然后，岳飞的精锐步兵就立刻用重斧砍马上骑兵的肩胛、颈部等关节部位。重铠“拐子马”乱作一团。
岳家军将士不管头顶上有多少闪着寒光的兵器，不管身上受了多少处创伤，不管鲜血如何喷涌，都一往无前，冲向敌军。在岳飞的带领下，岳家军将士以一敌十，全力厮杀。
被砍断马脚后，金军骑兵们纷纷落地，毫无招架之力。岳飞瞅准时机，一声令下，全军突击。
杨再兴单人匹马，直接拿下了金兀术的帅旗，要直取金兀术人头。金兵大惊，奋力挡住岳家军的主将。杨再兴一人手刃数百人，杀出重围，鲜血把他的衣服都染透了。将士们看到杨再兴如此勇猛，士气高涨，纷纷拿起长刀巨斧，砍开金兵铁甲。金兵无法抵抗，只有逃跑。
孟邦杰、张显等四将到金营前讨战，完木陀赤兄弟上阵迎战。互相通报了姓名之后，完木陀泽和张立两人拍马抡枪，战了几个回合，完木陀赤诈败进营。张显等四将领兵追来，突然一声炮响，三千“连环甲马”团团围裹上来。
张立吩咐三军用“藤牌”将四周团团遮住：弓矢不能射，枪弩不能进，宋军毫发无伤。完木陀赤兄弟见了十分惊慌，孟邦杰、张显带领人马从后面袭来，用“钩连枪”去钩马腿，一连钩倒数骑“连环甲马”，剩下的都自相践踏起来。金兵正乱成一团，又听得一声炮响，岳云、张宪从左边杀入；何元庆、严成方从右边杀入。通过这一仗，“连环甲马”都被挑死了。宋军大获全胜。
金国常胜军在顺昌大败后，在郾城再度败在岳飞手下，金兀术自己也差点丢了性命。他悲恸地说：“我都是靠这支部队取胜，现在完了！”
郾城之战是以少击众的硬仗和恶战。金军擅长以左、右翼骑兵进行迂回侧击，而岳家军主要是用步兵和骑兵，骑兵是背嵬骑兵和游奕骑兵。这场恶战从下午两三点钟一直打到晚上七八点，金军才在黑暗来临前最后败退。
七月十三日，张宪率领背嵬军、游奕军、前军等主力入金兀术所在的临颍县（今属河南漯河市），寻求和他的骑兵进行决战。双方对峙，没有交手。
将官杨再兴等三百多骑兵前哨在抵达临颍县南的小商河时，与金兀术的主力骑兵猝然相遇，当时正是隆冬天气，杨再兴才出发几天，天上就下起了雪。渐渐地，杨再兴率领的这支人马，距离朱仙镇已经不远了，隐约可以看到敌人的踪迹。这时，士兵来报，说金兀术率领着一批人马，正迎面往小商桥开过来。
金兀术看到宋军只有屈指可数的几百人马时，不禁放了心。没想到他接连派出作战的三员猛将，都被杨再兴挑落到马下，有许多金兵吓得赶紧四散逃命。
金兀术本以为很轻易地就可以击败这支小小的宋军队伍，没想到几员主将的性命在瞬间便断送了，他想再压住阵脚已经是不可能的了，面对宋军的追杀，他也只好慌忙逃命了。
杨再兴带领军兵往兀术的方向追去，为了早点抓住兀术，他就转了个弯，抄近路追去。
这时，雪越下越大，四周是一片白茫茫的世界。放眼望去，前面已经什么都分不清了。杨再兴只顾放马疾追，根本没想到脚底下竟然会是一道陷阱。小商河的河水很浅，河底满是淤泥和水草。
杨再兴一踏上河面，坐骑就越陷越深，越挣扎就越动弹不了。他这才明白，原来脚底下是一条河。
金兵很快地就发现了陷在泥坑里的杨再兴。他们围拢过来，纷纷拉弓搭箭，一齐往杨再兴身上射箭。杨再兴身上每中一箭，就随手折断箭杆，那铁箭，头留在肉中，他继续冲杀，最后马陷入泥中，不幸身亡。
金兀术开始惧怕岳家军的兵力，因此他没有和张宪的岳家军主力决战，只留下了八千金兵守住临颍县，自己带领金兵主力去转攻颍昌府。
天亮之后，张宪军攻占了临颍县，八千金兵往颍昌府方向逃去。张宪找到了杨再兴的遗体，火化后，竟然烧出二升有余的铁箭头。