天汉元年（公元前100年），汉武帝派中郎将苏武出使匈奴，以示汉匈和好的意愿。
苏武，字子卿，西汉杜陵（今陕西安）人。将门家庭出身，其父苏建，元朔二年（公元前127年）以校尉身份随大将军_青从云中（今内蒙古托克托）出击匈奴，凭着赫赫军功被封为平陵侯。苏建曾多次随从卫青出征，并做过卫尉和代郡（今河北蔚县）太守。
苏武少时任为郎，后来做了替武帝掌管马厩的官。
马邑之谋以后，汉匈断绝和亲，双方都不断扣留对方派出的使节。卫青、霍去病连续三次大规模出击匈奴，匈奴主力被击垮，但是，汉朝的损失也极大，无力进一步出击，双方均精疲力尽，呈胶着状态。
匈奴响犁湖单于去世后，其弟左大都尉且鞮侯被立为单于。汉武帝打算借征伐大宛的军威让匈奴臣服，便颁发诏书说：“高皇帝给朕留下平城的忧患，高后时，匈奴单干给我朝的书信又悖逆。当年齐襄公报九世先祖之仇，他的行为符合《春秋》的道义。”且鞮侯单于刚刚即位，害怕汉军袭击，便向汉朝表示：“我是小孩子，哪有和大汉天子相比的条件呢，汉朝天子是我的长辈。”于是将不愿投降而被扣留在匈奴的汉使路充国等人全部放回，又派使臣前来进贡。
天汉元年（公元前100年），汉武帝嘉许匈奴单于的，举，中郎将苏武奉命把留在汉朝的匈奴使臣送回匈奴，并携带厚礼，答谢匈奴单于的好意。苏武与副使中郎将张胜及暂时充任使团官吏的常惠等一同前往，到达匈奴后，送给单于礼品。单于却因此变得骄横，不像汉朝原来所希望的那样。
正在这时，曾经归降过汉朝的匈奴缑王和长水人虞常，以及卫律所率领的投降匈奴的原汉朝人暗中商议，企图将匈奴单干的母亲劫持回汉朝。卫律的父亲原是长水地区的匈奴人，卫律本人则因与汉朝的协律都尉李延年关系好，经李延年推荐，被汉朝派遣出使匈奴。卫律出使归来，听说李延年一家被收捕，便逃往匈奴投降。单于很喜欢他，封他为丁灵王，共商国家大事。虞常在汉朝时一直与副使张胜关系密切，曾私下拜访张胜说：“听说大汉天子非常怨恨卫律，我可以为汉朝埋伏弓弩手将他射死。我的母亲和弟弟都在汉朝，希望他们能得到赏赐。”张胜应允了虞常的要求，并送给他很多财物。一个多月以后，单干外出打猎，王庭里只有他母亲和部分弟子。虞常等七十多人正准备发动政变，不料其中一人在夜间逃走，告发了虞常等人的政变计划。是单于调兵与虞常等人交战，杀了缑王等人，虞常也被活捉。
匈奴单于派卫律审理此事。张胜听到消息后，害怕查出先前与虞常约定的事，便向苏武报告。苏武说：“发生了这样的事，我肯定会遭到牵连，如果受到侵犯再死，那就更加辜负国家了。”于是准备自杀，被张胜、常惠二人阻止。后来张胜果然被虞常供出，单于大怒，召集贵族商议，打算杀掉汉使。匈奴左伊秩訾说：“谋杀卫律就要处死，如果谋害单于，又该怎么加重处罚呢？应让他们全部归降。”单于派卫律传话给苏武。苏武对常惠等人说：“如果卑躬屈膝，我们的使命会受到污辱，就算活着，又有何面目再回到我们大汉呢！”说完拔出佩刀刺入自己的身体。卫律大吃一惊，抱住苏武叫医生为他急救，好久才苏醒过来。常惠等痛哭着将苏武抬回驻地。单干很钦佩苏武的气节，早晚都派人去问候，并将张胜逮捕。
几天以后，苏武伤势痊愈，匈奴单于派人劝说苏武投降。审判虞常时，又把苏武叫去，试图威胁苏武投降匈奴。虞常被判斩首以后，审问张胜。卫律说：“汉朝使节张胜谋杀单干亲信大臣，应判死罪，如果愿意投降单于就可保全性命。”张胜投降了匈奴。
卫律对苏武说：“汉朝通使犯了谋杀罪，你也应当受连坐治罪。”苏武争辩说：“他们的阴谋我从来都没参与，又跟张胜没有亲属关系，不应该牵涉到我。”
卫律举起宝剑，比比划划，欲刺苏武，苏武昂首挺胸，从容不迫。卫律只好用富贵引诱苏武投降，他说：“我也是由汉朝投降匈奴的，单于很看重我，封我为丁灵王，拥有数万下属，牛羊满山，享尽荣华富贵。如果你今日投降匈奴，明日也就有了同样的荣华富贵。要不然，你白白死在草原，有谁知道呢？”
李陵离开北海后，不好意思出面再见苏武，就把几十头牛羊托妻子送给苏武。
后元二年（公元前87年），李陵又一次来到北海，这次是为了告诉苏武武帝去世的消息。苏武很悲痛，冲着南方号啕大哭，连血都哭出来了。
汉武帝死了以后，汉昭帝即位，当时，壶衍轩单于统治匈奴。
连年不断的战争，使汉朝、匈奴都消耗了大量的人力、物力，极大破坏了社会经济，和平、安宁成为汉匈人民的共同愿望。同时，匈奴贵族争权夺利，内部分裂，很不团结，根本无力同汉朝打仗，也希望和好。汉昭帝时期，霍光当政，决定同匈奴和好，以缓和各种社会矛盾，恢复社会经济。
昭帝始元六年（公元前81年），汉匈双方议和，恢复了和亲和正常往来。汉朝多次要求匈奴将苏武等人放回，匈奴不想让苏武回来，就谎称苏武已死。后来，汉朝派使节到匈奴去。常惠就向看守人提出，要求见汉朝使者。夜里，常惠同看守人一起来到汉朝使者驻地，向使者诉说了苏武在匈奴的遭遇和下落，还教给了使者营救苏武的办法。
汉朝使者对匈奴单于说：“汉朝天子在上林苑打猎，射到一只从北方飞来的大雁。一封绸子写的信系在雁腿上，信上说苏武没有死，正在北海牧羊。为了汉匈和好，希望将苏武放回。”
匈奴单于听了，大惊失色，看看左右目瞪口呆的大臣，不知道汉朝使者为什么这么清楚苏武的情况。单于见无法隐瞒，只好如实对汉朝使者说：“苏武等人确实还活着。”
苏武就要回汉朝了，李陵为他置酒送行，说：“现在你还归汉朝，在匈奴扬名，为汉朝立功，你比古书上记载的英雄人物强啊！李陵虽然是笨拙胆怯之人，但是，汉天子如果能宽大一点，不杀我老母，给我个立功赎罪的机会，汉朝的大恩大德我会永远不忘。想不到汉朝竟杀我全家，我还有什么脸面再回汉朝呢？我说这些，无非是让你知道我的心情罢了。”李陵边歌边舞，泣不成声。
匈奴单于召会苏武及随同苏武回来的旧日部属九人。
昭帝始元六年（公元前81年），已年过花甲须发尽白的苏武，手持使节，回到长安。苏武出使匈奴，去时属员一百多人，历时十九年，其间，死的死，降的降，只有常惠等九人回到长安。
苏武出使匈奴不辱使命；回来后，汉朝廷封他为典属国，赐钱二百万，公田二顷，住宅一所。汉宣帝时，封苏武为关内侯，食邑三百户，苏武在匈奴生的儿子苏道国也被接回汉朝；后来，还把苏武的像画在未央富麒麟阁，把苏武称为“中兴名臣”。