非常道常人对于仇人，尤其是曾想置自己于死地的人，肯定是恨之入骨，帝王者，一旦登上帝位，也大都不惜任何代价，铲除曾经加害于己的人。但是，齐桓公则不然，他不但饶恕了差点使自己命丧黄泉的管仲，而且还尊称其为“仲父”，对其终生加以重用。
公元前674年，齐僖公驾崩，他还留下三个儿子，太子诸儿、公子纠和小白。齐僖公死后，太子诸儿即位，就是齐襄公。齐襄公虽然居长即位，但品质卑劣，令国中老臣深深忧虑齐国前途。当时，管仲和鲍叔牙分别辅佐公子纠和公子小白。
齐襄公即位不久就出了大事，他与自己的妹妹，鲁桓公的夫人文姜有了不轨行为，之后就杀了鲁桓公。对此，具有政治远见的管仲和鲍叔牙都预感到齐国将会发生大乱。所以他们都替自己的主子想方设法找出路。
公子纠的母亲是鲁君的女儿，因此管仲就负责保护公子纠逃到鲁国去躲避。公子小白的母亲是卫君的女儿，但是，卫国离齐国太远，所以鲍叔牙就同公子小白跑到齐国的南邻莒国去躲避。公子纠和公子小白去的地方虽然一南一西，打算却都是一个，都是静观事态的发展，伺机而动。
公元前686年，齐国终于爆发内乱。齐襄公叔伯兄弟公孙无知因齐襄公即位后废除了他原来享有的特殊权利而恼怒，勾结大夫闯入宫中，杀死齐襄公，自立为国君。公孙无知在位仅一年有余，又被齐国贵族杀死，一时齐国无君，到处是一片混乱。
这时，两个逃亡在外的公子纠和小白，见时机成熟，都想急忙设法回国，以便夺取国君的宝座。齐国在公孙无知死后，商议拥立新君的各派势力中，以正卿高溪势力最大，他和公子小白自幼相好。高溪又同另一个大夫国氏勾结，暗中派人急去莒国请公子小白回国继位。
于是，公子小白接到消息后就和鲍叔牙仔细分析当前国内形势，然后向莒国借了兵车，日夜兼程回国。鲁庄公知道齐国无君后，也万分焦急，立即派兵护送公子纠回国。后来发现公子小白已经先出发回国。管仲于是决定自请先行，亲率三十乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。
人马过即墨三十余里后，管仲恰好遇见公子小白的大队车马。管仲此时非常沉着，等公子小白车马走近，他就立即拿起箭来射了过去，只听“嗖”地一声，一箭射中，公子小白应声倒下。管仲一看这种情况，就以为公子小白已被自己射死，就率领人马返回了。其实公子小白并没有死，管仲只射中了他的铜制衣带钩，他怕管仲再射，急中生智装死倒下。
经过此事后，公子小白与鲍叔牙更加警惕，马不停蹄向齐国挺进。当他们来到临淄时，由鲍叔牙先进城里劝说，齐国正卿高氏和国氏都同意护立公子小白为国君，于是公子小白就进城，顺利地登上了君位，这就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公即位后，急需找有才干的人来辅佐，因此就准备请屡建功绩的鲍叔牙出来任齐相。鲍叔牙却诚恳地对齐桓公说：“臣是个平庸之辈，现在国君施惠于我，使我如此享受厚爱，那是国君的恩赐。若要把齐国治理富强，我的能力不行，还得请管仲。”
齐桓公惊讶地反问道：“你不知道他是我的仇人吗？当初他可是想置我于死地的。”鲍叔牙回答道：“但是客观地说，管仲是天下的奇才，他英明盖世，才能超众。有他辅佐方能助您一臂之力。”
齐桓公又问鲍叔牙：“那管仲跟你比起来谁的才能更大一些？”
鲍叔牙沉静地说：“管仲起码有五点比我强。他宽以从政，惠以爱民；治理江山，权术安稳；取信于民，深得民心；制订礼仪，风化天下；整治军队，勇敢善战。”鲍叔牙进一步谏请齐桓公释掉旧怨，化仇为友，并指出当时管仲射国君，是为了公子纠，现在如果赦免其罪而委以重任，他一定会像忠于公子纠一样忠于齐桓公您。
经鲍叔牙的建议，齐桓公同意了选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。此后，齐桓公经常同管仲商谈国家大事。由于管仲系统地论述了治国称霸之道，使齐桓公困惑的全部问题都迎刃而解，不久就拜管仲为相，主持政事，为表示对管仲的尊崇，称管仲为“仲父”。
管仲也不负众望，自从他相齐后，一心辅佐齐桓公的霸业，对齐国很多方面都进行了大刀阔斧的改革。在政治上，他推行国、野分治的三国五鄙之制；在经济上，实行租税改革，采取了若干有利于农业、手工业发展的政策；在管理上，他主张礼法并用，礼以使人知廉耻，法以使人守规矩。在国内政治经济形势得到稳定和改善的基础上，管仲积极促使齐桓公采取尊王攘夷、争取与国的方针，以建立霸权。管仲的这些政策为齐国称霸提供了国力上的准备。