非常道百善“孝”为先，像汉高祖刘邦这样听任项羽吃自己父亲肉的人，确实使人震撼，人们称这样的人为“无赖”。而汉高祖这位“无赖”皇帝，后来却加封自己的父亲为太上皇，他的非常行为在历史上是独一无二的。
公元前204年楚军包围了荥阳，刘邦感到形势危急，向项羽求和。当时楚军锐气正旺，项羽不但拒绝求和，反而对荥阳加紧了围攻，形势对汉军非常不利。相貌酷似刘邦的大将纪信为解汉王安危，为了汉军的生存，决定牺牲自己，掩护刘邦逃走。
刘邦在陈平的劝说下，深被纪信之举所感动，于是让纪信穿上汉王服乘汉王车扮汉王出荥阳东门诈降，自己则趁机从西门出逃至成皋。项羽发现上当后即烧死纪信，发兵荥阳，攻破成皋。刘邦又迅速从成皋逃出，北渡黄河，军至修武，得到韩信的援助，势力又壮大起来。他接受以往教训，决定采取深沟高垒和项羽作持久战，以消耗楚军兵力。同时，又派兵袭楚烧其粮草。
之后，成皋失守，项羽急回师广武，刘邦却闭城不出。楚军粮食缺乏不利久战。为了迫使刘邦投降，项羽据城东把俘虏来的刘邦的父亲太公拉至广武山（今霸王城）上，隔涧要挟刘邦说：“你若不及早投降，我就把你父亲下锅煮死。”
刘邦故作镇静地说：“当初咱二人共同反秦，在怀王面前誓盟结为兄弟，我的父亲就是你的父亲。如果你要煮咱们的父亲，别忘了给我一碗肉汤。”
项羽听后更加恼怒，决定杀掉刘太公。这时，项伯劝项羽道：“杀太公不是时候，这样对我们来说就失去了信誉，对楚军十分不利。”项羽听了项伯的劝告，放了太公。
此故事广为流传，当时的人包括后人，更是对刘邦大加斥责，认为他竟然忘记了孝道，置父亲的性命于不顾，还像个“无赖”一样要项羽分他一碗肉汤。
但是，刘邦称帝后，他并不向人们认为的那样没有“孝道”。每当朝会，皇帝一到，百官山呼，依次奉贺。在起兵前只做过亭长（管理十里地方的小官）的刘邦，此时也摆起了天下至尊的架子。尽管是这样，刘邦在家中对自己的父亲刘太公，“五日一朝（看望）”，而且要拜见，“如家人父子礼”。之后，太公的管家觉得不妥，对太公说：“现在皇帝虽然是您的儿子，但却是天下万民之主；您尽管是皇帝的父亲，可也还是个臣子，怎么能让皇帝拜见臣子呢？这样下去，皇帝就失去了权威。”
太公认为这话确实有道理，于是，等到刘邦再来看望时，就恭敬地拿着扫帚站到门口，又向后倒退，好像奴仆迎接主人，以表示尊敬。刘邦见状吃了一惊，急忙搀扶太公。太公于是把管家讲的道理说了一遍。刘邦听了也非常高兴，便重赏管家，还尊太公为太上皇，之后对太公愈加敬重。
人们都知道秦始皇统一中国后，曾追尊其父庄襄王为太上皇，但这不过是有太上皇称号的开始；真正做了太上皇的，汉高祖刘邦的父亲刘太公在中国历史上是第一位，也是唯一一位没有做过皇帝，就当了太上皇的人。而汉高祖刘邦，也成了第一个，也是唯一一个封自己的父亲为太上皇的皇帝。
后来刘邦迁都长安，住在长乐宫。刘太公是个勤快朴实的农民，过不惯宫廷饭来张口，衣来伸手，每餐鸡鸭鱼肉的奢侈生活，所以总是思念家乡和父老乡亲。刘邦看父亲年事已高，再让父亲回到故乡沛县很不放心。但太公思乡心切，竟为此得了一场大病。
为了宽慰太公，刘邦下令在渭江河岸骊邑，仿沛县故里，重建了一丰乡，并把故乡邻里的那些屠贩少年，沽酒卖饼，斗鸡蹴鞠的乡亲都迁来居住。见到故乡邻里，太公格外愉快，病很快就好了。
太公去世后，为表达对父亲和家乡的思念，刘邦把父亲葬在新丰正北的荆山原上，意在让父亲能天天看到家乡。这荆山原地势辽阔，极目南望，直视没有障碍，渭水如练，滔滔东去，八百里秦川尽收眼底；回首北顾，乔山高耸屹立，如千里屏障。人们在塬上不禁增添几分浩然之气。