周代行分封之制，除周王直接控制的王畿地区外，其他地方都由同姓子弟或异姓功臣，受封为诸侯，镇守一方，并拱卫王廷。在这种分封制度下，周王是政治上的共主，负有统领万邦诸侯的职责和治理天下的权利，各地诸侯则是周王的藩属，虽有统领-一方的权力，也负有尽忠王廷、为周藩屏的重大义务。可以看到，要保证周王朝的统治秩序紊然不乱，要保证周王朝的天下长治久安，其关键之一就是如何加强和调适周王与各地诸侯的关系，密切双方的联系。朝觐之礼的制订，可以说就是本之于这一用意而组成的一条上下联系的纽带。
根据《周礼》的记载，局代的朝觐制度是这样的：王畿之内的诸侯，一年中要朝觐四次，称为春朝、夏宗、秋觐、冬遇。王畿之外的诸侯，则根据其封地距京都的远近，各据其服数来朝。王畿外方五百里之地称为侯服，其诸侯一年一朝；侯服外方五百里谓为甸服，其诸侯二年一朝；甸服外方五百里称为男服，其诸侯三年一朝；男服外方五百里谓为采服，其诸侯四年一朝；采服外方五百里谓为卫服，其诸侯五年一朝；卫服外方五百里称为要服，其诸侯六年一朝；九州之外，称为藩国，藩国之君一世一朝。很显然，《周礼》的这种说法是十分理想化的，在现实政治生活中当然无法据之实行。还是《礼记·王制》中的说法比较可信一点：周代诸侯五年一朝天子。
诸侯朝觐天子，称为“述职”，即是各地封君在朝觐天子时，要亲自向天子汇报封国的情况。
朝觐述职时的礼仪规定比较严格，所有的诸侯要按公、侯、伯、子、男的五等爵位，身穿不同的服饰，立于不同的位置，公爵立于东面，侯及其下各爵立于西边，依序述职。各诸侯手中所执的礼器——硅也有明显的等级差别。硅是一种长条形的玉器，公所执的硅为九寸桓硅，侯为七寸信硅，伯为七寸躬硅，子为五寸彀璧，男为五寸蒲璧。朝觐时，各地诸侯还要以玉帛、珍玩及土珍异产作为礼物，贡献给天子，称为“朝贡”。当然，天子受贡之后也有礼物回赠。朝贡的物品主要是各种璧玉和币帛。以玉帛为贡有着悠久的传统，相传大禹王在涂山大会诸侯时，“执玉帛者万国”。由于国家之间互相交好时多以玉帛为礼，所以，“玉帛”也就成了和平友好的象征，“化干戈为玉帛”正是此意。
周代的诸侯若不按期朝觐周王，其罪名是很大的，称为“大不敬”，将会受到周天子以及其它诸侯国的讨伐。但春秋以来，周室衰微，各地诸侯坐大，便都渐渐不把周王室放在眼里，朝觐制度首当其冲遭到了破坏。各地的诸侯不仅不按规定时间入朝，甚至数年、数十年都不来入朝。相反，一些弱小的诸侯国却频频向强大的诸侯国入朝，祈求他们的保护。以和周王室关系最为密切的鲁国为例，整个春秋时期的三百多年间，鲁君入觐周王仅有寥寥可数的三次，而朝晋、楚等大国却多达三十二次。所以孔老夫子慨叹春秋以来“礼崩乐坏”，倒也恰如其分地反映了当时的历史现实。
秦汉以后，地方体制上基本实行郡县制，皇室宗亲子弟以及异姓功臣虽也有王侯之封，但大多是虚封而非实封，即享有封号及一些特殊权益但不管民事，不赐土，基本上没有实际的政治权力，因而对朝觐之礼也就不如周代那么重视，各藩王诸侯虽则也有朝觐的规定，但大多不甚严格。如曹魏王朝，对诸王防范甚严，甚至明令不让他们入京朝觐。相比之下，倒是明代的朝觐制度较为严苛而又比较特殊。明王朝建立后，朱元璋分封了二十五个儿孙到各地为藩王。
为加强对藩王的控制，维护独裁专制政体，朱元璋不仅不让藩王管民事，还严令藩王在藩地不许随便活动，不许随意入京，每年只许入京朝觐一次。朝觐时藩王不许同时入朝，必须等到一个藩王朝觐回国之后，另一位藩王才能起身入觐。朝觐的次序按嫡庶长幼依次轮换，周而复始。朝觐时大朝行八拜之礼，常朝只须一拜，而在私下场合，也可以家人之礼相见。这种特殊的朝觐方式，确保了藩王在京只有一人，防止了藩王们的互相申联。
朝觐之礼中还包括周边属国或少数民族首领来觐见中原天子的内容，唐代《开元礼》中为此特地制定了蕃王来朝之礼。唐礼规定：蕃王来到京城，皇帝派使者在国宾馆门前用束帛迎接劳问；朝觐之日，由官员将蕃王先引至太极殿阁外，然后击鼓奏乐，皇帝登御座；二次奏乐击鼓，引蕃王入殿；蕃王再拜稽首后，由侍中宣读制书、敕命，引蕃王升坐，皇帝进行劳问；最后，第三次奏响鼓乐，蕃王再拜稽首，以示谢恩。皇帝再择日为蕃王设宴，蕃王于宴前奉贽献贡，皇帝于宴后给予赏赐，以表嘉奖。
朝聘之礼
聘礼，是古代国与国之间遣使访问的礼节，它主要包括封国遣使入朝，封国之间遣使互访以及中原王朝和周边邻国间的使节来往等内容。在先秦时期，则主要指的是封国遣使入朝天子，故又称为朝聘。
周代诸侯聘于天子之礼是一正常的制度，据《礼记·王制》中说：“诸侯之于天子也，比年一小聘，三年一大聘。”就是说在诸侯朝觐天子的间隔之年，诸侯遣卿大夫为使人聘，问候天子，并陈述职守。有时，正当诸侯朝觐之期，但诸侯有事不能亲行，也遣卿大夫为使，代自己入觐，这也是聘礼的一种。
春秋以来，周王室日烟衰微，不再有号令天下的威风，诸侯聘于天子的制度也就日渐式微。
还以鲁国为例，春秋时期鲁国聘于周室仅有屈指可数的四次，而聘于晋、楚等强国的次数却多达五十六次。各诸侯国之间的使节互聘，在春秋战国时期非常盛行，一般每隔一段时间，各国都要派遣使者，互致问候。以卿为使者称为“大聘”，以大夫为使者称为“小聘”。通过互聘，采强化国与国之间的联系。春秋战国时期，诸侯争霸，相互之间攻战不休，国与国之间的关系错综复杂，稍有不慎，就会引起同盟反目、国破家亡的悲剧。外交在各国政治生活中的重要性，既造就了无数个智计横出、纵横捭阖的外交家，又使得朝聘活动日趋频繁，成为关系到国家存亡的重要大事。
朝聘的礼仪规定，在先秦时期也是十分严格的。周礼规定，诸侯聘于天子，必以卿为使，以大夫为上介，以士为众介；聘使进入王畿时，必先通报“关人”，关人转报天子，待天子同意后，聘使才能人城。聘使被安置在馆舍之中，等候天子召见。觐见时要贡奉玉帛珍玩以及本国土产奋珍。觐见之后，由于室盛情款待，再由王室使送其出几返国。诸侯国之间的使节互聘，也有相同的礼节规定。
外交礼仪是相当严肃的事情，须加以严格认真地执行，以表示对对方的尊敬。若在外交场合违法弃礼，玩忽礼仪，就很可能带来极为严重的后果。公元前592年，晋、鲁、卫、曹四国同往齐国聘问。事有凑巧，晋使郁克瞎了一只眼，鲁使季孙行父头上无毛，卫使孙良夫跛了一只脚，而曹使公子首偏偏又是个驼背。四个残疾人走上朝堂行礼聘问，让齐顷公乐不可支。好不容易等到退朝，顷公就连忙走向后宫，讲给其母萧夫人听。萧夫人一听有这等好玩的事，就要求亲眼观赏一番。齐顷公答应了，并且马上做了一番秘密的安排。他找来了四个具有相同残疾的人，负责为四国使臣驾车。这事让齐国大臣国佐知道了，连忙进谏：朝聘是国之大事，必须礼遇使臣，宾主双方都要互相尊重，怎可开这种玩笑！齐顷公执意不听，按原计划择日宴请使臣。
开宴当天，顷公先让萧夫人及宫嫔侍女躲在帷帐后面，再让使臣的车辆从前面经过。萧夫人等一看，瞎子拉着瞎子，秃子拉着秃子，不禁大笑起来。蒙在鼓里的四国使臣听得女人们的尖笑声，仔细一看，才发觉自己受到了戏弄，不觉个个怒火中烧，当下也不辞行，马上动身回国，并且互相约定，定要请兵伐齐，以报此辱。过了两年，由郁克担任统帅的四国联军浩浩荡荡，杀奔齐国。齐顷公忙点起军马，亲自迎战。双方大战一场，齐兵大败，要不是有人和齐顷公换穿衣服，冒充国君，齐顷公也就成了俘虏。惊魂未定的齐顷公刚刚逃回都城临淄，四国联军已尾追而来。慌了手脚的齐顷公忙派国佐带着玉磬等传国之宝出城求和，不仅承认晋的盟主地位，答应今后按期朝见，而且同意归还侵占的鲁、卫二国的土地。郁克另行提出了附加条件：以萧夫人为人质，改齐国垄亩为东西向，以便晋军随意在齐晋之间往来。这下国佐也火了，指责这不合礼数。经国佐据理力争后，郁克方收回了无理要求，双方达成和议。齐国玩忽外交礼仪，致使一笑倾城，付出了巨大的损失，由此也可看出正式场合据礼行事的重要性。
秦汉之后，由于分封制的废弛，不再有诸侯国聘于天子之礼；由于天下一统，诸侯互聘的重要性也日渐减弱而不再使用。故后代礼书中多以藩国聘使朝贡以当此礼。
唐《开元礼》中记载，凡边疆属国或少数民族首领遣使聘唐，唐廷在接待时使用“受藩国使表及币”、“皇帝宴藩国使”等礼。根据这些礼仪，当使者进入京城时，唐政府对之要“束帛迎劳”，表示欢迎慰问之意。欢迎仪式过后，安排使者到宾馆下榻，并设宴招待，在融洽的气氛中，双方协商确定递交国书的日期。届时，负责礼宾的官员引领使者入宫。使者身穿具有本民族鲜明特色的服装，其随员手捧币、玉等各种贡品，静静地立于殿门之外。这时鼓乐齐鸣，隆重的宫廷仪仗一队队鱼贯而出，皇帝端然就座，等候使者入殿觐见。按照来聘国家的大小及重要程度，在使者入觐时给予奏乐不奏乐的不同礼遇。使者站班停当后，由中书侍郎率令史捧案上前，使者递交国书，中书侍郎礼貌而又慎重地将国书置于案内，呈交皇帝。再由礼官上前，收下各类贡物。使者率随行人员跪拜行礼，退出，礼成。择日，皇帝举行盛大宴筵，招待使者，并赏赐大量礼物。唐廷正是通过这种慎重其事的外交礼仪和礼尚往来的互相馈赠，密切和加强了唐王朝和周边各国、各族的友好关系。
宋代，宋王朝和辽、夏、金、蒙古等先后对峙，双方之间的使者往来十分频繁，其外交礼仪也就更为发展。宋廷设有专职馆伴使，负责陪同各国使节。有时，使节刚入边关，受命而来的馆伴使已在此迎候，并陪其同往京城。使者到达京城后，有专门的馆驿负责接待，朝廷还专门派官员前来问候，并责成馆伴使负责安排各国使者在华期间的一切活动和生活。使者回国时，馆伴使伴送其至边境。馆伴使的设置，保证了各国使者在华期间始终都受到了极好的礼遇。使者入觐时的礼仪，也制定得十分周到，以辽使入觐为例，宋把接待辽使分成“见日”、“宴日”、“辞日”三种礼仪。见日，是辽使第一次觐见宋帝时举行的仪式。先将辽使携来的礼物陈列在殿下，再由中书官员接受辽主致宋帝的文书，通事官翻译转达辽主对宋帝的问候，宋帝相应问候辽主，并回赠大量礼物。宴日，是为宴请使臣所举行的仪式。辽使及其随行人员皆应邀参加宋帝举办的盛宴，席间，宾主互致问候，双方敬茶敬酒，十分热闹、隆重。辞日，是为使者辞行回国所举行的告别仪式。由宋帝亲自主持，为之辞行，并赐予使者银器、衣物等礼物，同时还有赠送给辽主的大量礼物。仪式的最后，是将来帝致辽主的文书装入精美的书匣，请辽使带回转交。
在整个接待礼仪中，始终贯穿着热情待客、隆重友好的气氛。但是，必须指出的是，宋制与唐制是有较大区别的。唐制对待藩使，虽也热情隆重，但始终体现了中华上国对下属藩国的尊严和威风，是以上接下之礼，而宋代由于与契丹等约为兄弟之国，地位是平等的，故而更多用的是古代诸侯国遣使交聘之礼，而不是天子接待藩国聘使之礼。南宋向金称臣之后，则反过来由南宋向l金帝行藩国朝聘之礼了。由此看来，礼仪制度的变迁，也和各国政治、经济的发展水平和实力对比，有着十分密切的关系。
明清对四夷藩国用藩国聘使于天子之礼。但到清中叶之后，随着西方殖民势力的东来，清廷对西洋诸国的礼仪被迫不断变更。康熙时，清国势鼎盛，西洋使节觐见皇帝用三跪九叩礼。
雍正时对罗马教皇的特使，破例准其用西方礼仪，皇帝同使者握手为礼。乾隆时，英国使者入觐，英使坚持用西礼，清廷不得已而从之。此后历嘉庆、咸丰、同治三朝，在西使入觐是采用华礼还是西礼的问题上，清廷与西方列强争持不下。但是随着清王朝的腐败和积弱，以及西方列强对中国侵略的程度日益加深，清廷不得不向列强低头妥协，而列强也稍稍退让一步。同治十二年(公元1873年)，双方议定，英、法、美、俄、日、荷等国使节入觐，不再行跪拜大礼，也不用西方的以三鞠躬见君之礼，而是以五鞠躬觐见清帝。八国联军侵华之后，清朝更为孱弱，清廷也沦为列强的走狗，外交礼仪上进一步为列强要挟，一步步滑向辱没国格的深渊。
盟誓之礼上面所述的朝觐、朝聘之礼，在周代特指周天子接待一方一服的诸侯、使者时所用的礼仪，但若四方六服的诸侯同来朝觐，则有会同之礼。《周礼》中说：“时见曰会，殷见曰同。”
时见，就是诸侯在不固定的时间去觐见天子，称之为会；殷见，指众多的诸侯同时去觐见天子，称之为同。会和同本是两种礼仪，但只在形式上有点不同，而在实际使用时往往合二为一。
周代的会同典礼，在建立在都门四郊的坛塘宫室举行，其方位依季节的变换而变换，春会同在东，夏会同在南，秋会同在西，冬会同在北。在举行会同典礼之前，先要祭告社稷、宗庙、山川诸神。会同时由于诸侯众多，各人的位置次序都要预先排列好。会同之日，各诸侯国派代表持本国旗帜站好位置，天子登坛，诸侯入列，立于自己的旗下。各各站位妥当后，天子走下坛来，面南而立，对天下诸侯三揖为礼。这三揖又有名堂，对和自己无亲戚关系的庶姓诸侯行拱手向下推的“土揖”礼，对异姓诸侯行拱手平推的“时揖”礼，对同姓诸侯则行拱手向上推的“天揖”礼。三揖之后，天子回到坛上，令傧者传话，命诸侯分别上坛，奠玉享币行礼。享献之后，天子乘龙马之车，载太常之旗，率诸侯于东门之外拜祭日神，祭祀明神。此时通常举行盟誓之仪，以进一步巩固和加强天子与各路诸侯之间的联系。此外，参加会同的天子、诸侯还要祭祀天地、日月、山川诸神。祭天行燔柴之礼，祭地行瘗埋之札，祭山行“升”礼，即将祭品置于山顶，祭川行“沈”礼，即将祭品沉入水中。会同典礼结束后，天子宴飨各路诸侯，并给予赏赐。
这种会同之礼，突出了周天子为天下共主的独尊地位，明确了周天子与各路诸侯间的尊卑上下关系，巩固了周王室对天下的统治。但春秋以来，周王室日渐衰徽，而各地诸侯日益强大，这种力量对比的转换，使得周王室无力也无法再行会同之礼，而一些诸侯大国为实现其称霸天下的野心，往往藉会同之礼而“挟天子以令诸侯”，不仅令中小诸侯与会，而且令周天子与会，来承认大国的霸主地位。会同之礼被一些大国所僭用，成了实现其政治野心的得力工具。