在亨利的关注下，葡萄牙的航海事业不断发展，1420年一部分葡萄牙人移居到物产丰富的马德拉群岛，随后1432年到达大西洋上的亚速尔群岛。1441年，葡萄牙人到达非洲，并在返航时从非洲向葡萄牙运回黑奴，这是欧洲历史上的第一次奴隶贸易，从此开始了非洲黑人苦难的奴隶贸易时代。1445年，亨利王子的船长们通过了沙漠海岸，进入物产富饶的西非海岸，随后拓居西非佛得角等地，1456年又到达佛得角群岛。直到1460年亨利逝世，标志着葡萄牙海上探险一个伟大时代的结束。其实葡萄牙人已经勘探到西非的塞拉利昂，并且在西非沿岸建立了大批贸易商站。
亨利王子虽然一生中只有4次海上航行经历，而且都是在熟悉海域的短距离航行，但他仍无愧于“航海家”的称号，是他组织和资助了最初持久而系统的探险，也是他将探险与殖民结合起来，使探险变成了一个有利可图的事业。在40年有组织的航海活动中，葡萄牙成了欧洲的航海中心，他们建立起了世界上一流的船队，拥有第一流的造船技术，培养了一大批世界上一流的探险家或航海家，如果没有亨利，这一切是不可能实现的。他推动了葡萄牙迈出欧洲的大门，到未知世界进行冒险。
第二节大国崛起
海权带来的不仅是无穷的财富，还有民族的霸权。1494年6月7日，葡萄牙与西班牙签定《托德西利亚斯条约》，确定通过佛得角群岛以西2200海里处的“教皇子午线”为界，界东属葡萄牙，界西则属西班牙。这个昔日的欧洲弱国，在人类历史上第一次与老东家西班牙人一道，如切西瓜一样瓜分了地球。此时距葡萄牙建国不过350年。
海权为葡萄牙人带来了财富与霸权，财富与霸权则进一步刺激了葡萄牙人扩张的欲望，葡萄牙对印度洋和西太平洋的统治拉开了序幕。
1.两虎相斗——与西班牙瓜分世界
葡萄牙海上贸易的发展，使其海上霸权迫切地需要强大的海军来维护，因此葡萄牙人的海上武装力量也伴随着海上贸易的繁荣不断膨胀。在岛屿方面，在1419年到1455年间，葡萄牙人分别占领大西洋上的马德拉群岛、亚速尔群岛和佛得角群岛，完成了东大西洋扩张的海上据点的构筑。在沿岸方面，于1471年至1488年间，葡萄牙人分别到达了几内亚、刚果、南非等国，完成了非洲西部沿海地区的航行，并沿河侵入到非洲的内陆地区。
强大的海权带来的滚滚财富，东方的香料、黄金和象牙如潮水般涌入葡萄牙。葡萄牙人在非洲用小工业品如玻璃镜等来换取奴隶、黄金，在西非沿海地区建立了黄金海岸、象牙海岸、花椒海岸、奴隶海岸等，掠夺了大量的财富，几十年间，葡萄牙从以前传统的农业国一跃成为西欧最富有的国家。
1481年，当时的葡萄牙国王阿方索五世与卡斯提王国订立《阿尔卡索瓦斯条约》，在条约中规定待发现世界以加那利群岛的平等线为界，分为南北两个部分，北部由卡斯提开发，南部由葡萄牙开发。但哥伦布的远航使事情变得复杂了，哥伦布于1493年从新大陆返航途中在里斯本见到若奥国王，并得意洋洋地宣称自己发现了日本时，国王告诉他说，根据条约，大西洋西边发现的新大陆不属于西班牙，而属于葡萄牙。后来教皇亚历山大六世发出了有名的教皇训谕《划子午线为界》，训谕里写明，在亚速尔群岛和佛得角群岛中“任何一岛”的“西部和南部”附近的地方，从北极到南极画出一条界线，把位于线西的一切土地的所有权和发现权给予西班牙，完全没有提及葡萄牙。后来，亚历山大又于1493年发出一道训谕《划界以后》，完全取消把过去教皇承认的葡萄牙占有非洲发现的土地的权利，这导致葡萄牙只能保有在非洲实际占有的部分，也就是说，除了摩洛哥的城市外，就只有阿尔金和米纳一些据点了。此外，这道训谕还企图禁止葡萄牙再向东方航行。
葡萄牙的若奥国王并没有接受这种不公平的安排，但他并没有到教廷抗议，因为当时教皇被认为是上帝在人间的代表，在当时的欧洲拥有至高无上的权威。随后，若奥转而威胁西班牙，如果这个问题得不到公平解决就要用武力解决。在战争面前，西班牙选择了妥协。1494年6月7日，葡萄牙与西班牙两国签订了《托尔德西拉斯条约》，条约中规定，在佛得角以西370里格的地方从北极到南极画一条线，将世界分为两半，这就是历史上有名的教皇子午线。葡萄牙被赋予了线东的垄断权，它可以探险、贸易、宣布占领新领地；西班牙得到了线西的垄断权。
换句话说，这个条约再一次确定了葡萄牙对几内亚贸易和环非洲海路的控制，宣布了西班牙对大西洋的统治。根据此条约，西班牙对新大陆有绝对的权利，但对巴西是个例外，这个南美洲的隆起部分归葡萄牙所有。当然，在已发现的领土上和未发现的领土上的人民的意愿是根本不在考虑之列的。葡萄牙人对这个条约很满意，因为它的要求得到了满足，若奥得意地认为这是他的一个外交胜利。
就这样，小小的葡萄牙，国土并不广袤，人口并不众多，资源并不丰富，生产力并不发达，竟然仅凭占有先机就瓜分了世界，真可以说是一种奇迹。
2.“夺宝奇兵”——三次海外探险
自15世纪开始，葡萄牙先后涌现迪亚士、哥伦布、麦哲伦等大航海家。因为他们，葡萄牙人的足迹更是遍布亚洲、非洲、南美洲，通过从海外殖民地获得丰富的资源和巨额财富，建立起当时世界上最发达的帝国。可以说，今天的里斯本乃至葡萄牙的大部分地区都是在几百年前的基础上发展起来的。
早期欧洲人狭隘地认为，印度意味着东方，东方意味着财富，因此，欧洲各国都极端重视对印度的贸易，葡萄牙人也在此之列。自亨利时代开始，葡萄牙一直在寻找一条从欧洲直接通往印度的航线，哥伦布发现新大陆这一消息大大地激发了若奥国王的海外探险愿望，葡萄牙在当时的专属权利有法律条约的保障，因此到印度的探险准备进一步加快。若奥二世任命瓦斯科·达·伽马为舰队的指挥官。实际上在达·迦马之前，葡萄牙人迪亚士已经开始了新航线的探索。
经过80多年的探索，经历4位国王的不懈努力，葡萄牙舰队终于到达了东方，开辟了东方航线，从此之后，葡萄牙走上了一条建立商业帝国的道路。
迪亚士
1487年7月，迪亚士受命于葡萄牙国王裘安二世，率3艘船沿着非洲西海岸南下探险。8月，当船队抵达南纬33度的沃尔维斯港附近海域时，突然遇上了连续不断的狂风暴雨和如山翻滚的浪涛，水手们惊恐万分，以为是大西洋凶狠的奥克阿诺斯海神降罪于他们。魂飞魄散的葡萄牙人日日夜夜祈祷不停，13个昼夜过后，总算盼来了风平浪静。死里逃生的众船员要求立即返航，回到里斯本那个安安全全的港口。但勇敢的迪亚士认为，自然现象必定事出有因，找到真相才是探险的目的。这促使他决定向东航行，以观能否达到非洲的西海岸。
然而，好几天的行驶，迪亚士仍然未见绿洲的影子。随船的地理学家深感迷惘，他重新分析了非洲西海岸的航海图，推断船队已在风暴中向南飘流，大大地越过了非洲的最南端。
经验丰富的迪亚士命令船队转陀90度朝正北航行。几天之后，东西走向的海岸线突然出现在眼前，船队投入温柔的莫塞尔海湾的怀抱。
惊魂未定的众船员们纷纷要求停止向东航行的冒险，迪亚士只好率船队返航。
但沿着海岸向西航行不多时，奥克阿诺斯海神再次从天而降，顿时海面暴风席卷、巨浪滔天，一道道凶险的海流自西向东，推波助澜，排山倒海。风浪中，战战兢兢的船员经过两天的冒死拼搏、奋力抗争，才使船队小心翼翼地绕过危险四伏的海角，驶进浪平如镜、微光闪烁的非洲西海岸。回首望着令人生畏的岬角，无可奈何的迪亚士咒诅它为“风暴角”。
1488年12月，回到里斯本的迪亚士，向国王描述了险象环生的探海经过。此时葡萄牙已进入艾维兹王朝时期，国王是裘安二世。在迪亚士船队绘制的航海图面前，裘安二世不愧为一代明主，他经过分析认为，绕过“风暴角”，就有希望向东航行进入印度洋，于是金口一开，将“风暴角”改名为“好望角”，希望拐过海角向东就能到达朝思暮想的黄金国度——印度。
达·伽马
1495年，恰逢哥伦布“发现”新大陆，葡萄牙立刻加紧策划前往印度的航行。1497年7月8日，葡萄牙国王任命瓦斯科·达·伽马为探险队队长，率队再次出航。达·迦马是个小贵族，1460年出生在葡萄牙锡尼什。
达·迦马率领海船从里斯本出发，沿迪亚士开辟的航路南行。比起迪亚士，达·迦马非常幸运，11月22日，当葡萄牙人再次来到“好望角”——曾经的“风暴角”时，“好望角”没有再起风暴。海流激起两米多高的海浪，推动达·迦马的船队顺利地绕过了“好望角”，进入了印度洋。而后，达·迦马满怀信心地沿着非洲东海岸继续向东北航行。4个月航行至莫桑比克。1498年4月，达·迦马抵达肯尼亚的马林迪。
在马林迪，达·迦马做了一件当时不起眼，后来却影响整个欧洲历史进程的事：他让一位阿拉伯航海家马杰德作为向导。通过马杰德，达·迦马第一次知道，葡萄牙人自亨利时代开始积累的航海技术，在阿拉伯人面前根本不值一提。马杰德带领达·迦马开始了欧洲人第一次横穿印度洋的征程。1498年5月20日，达·迦马率船队顺利到达印度南部的贸易中心卡里库特，实现了欧洲人梦寐以求、直接到达印度的愿望，也从此开始了葡萄牙人在印度洋的霸业。
当时的“红毛夷”在东方并不如今日的“外宾”一样受到崇拜。虽然地处印度偏僻的西部，但卡里库特的繁荣，已使这批见多识广的穷光蛋们眼花缭乱。与郑和的大明船队相比，葡萄牙人在卡里库特的作为简直是一群骗子兼乡巴佬。他们急不可待地收购大量的花椒、丁香、豆蔻、干姜、水晶、红宝石等物品，哄抬物价，使毫无准备的当地人措手不及，陷入日用品短缺的困境，影响了当地居民的日常生活。1498年8月29日，当装满香料、宝石的达·迦马船队离开卡里库特时，遭到了当地海军的追击。一年后，当达·迦马船队回到里斯本，船队已经溃不成军，活着的人数仅仅为出发时的十分之一。但是，这场耗时两年的航行是值得的，仅仅达·迦马带回的香料就获得极大的利润，是全部航行成本的60倍。
更为重要的是，葡萄牙人从此开辟了欧洲经好望角横穿印度洋直达印度的航路！
在达·迦马返航六个月后，以佩德罗·阿尔瓦雷斯·卡布拉尔为首的葡萄牙人追踪探险队再次从里斯本出发。卡布拉尔再次到达卡里库特，并载着一大批香料返回葡萄牙。这次，印度人杀死了卡布拉尔的几个船员，为此，1502年，达·伽马再次奉命率领一支有二十条航船的舰队远征印度。
为了显示葡萄牙人强大的海上优势，达·伽马一离开印度海岸，就捕获一条过路的阿拉伯航船，把船货卸下来就在海上连人带船一起烧掉，所有船上的人——几百人，包括妇女和孩子都被活活烧死。达·伽马到卡里库特后，蛮横地要求卡里库特国王扎莫林把所有的伊斯兰教徒都从这个港市驱逐出去。正当扎莫林犹豫不定之时，达·伽马就捕杀和致残了三十八名印度渔夫，随后炮轰卡里库特。扎莫林虽然极其愤怒，然而，没有海上霸权的印度人却对葡萄牙人的暴行毫无还手的能力，只得答应了达·伽马的要求。达·伽马得胜回朝，在返航时，达·伽马在东非建立了一些葡萄牙殖民地。
1524年，达·伽马又一次返回印度，这一次，新上任的葡萄牙国王任命他为印度总督。他到达印度几个月后一病不起，于1524年12月去逝。从此，葡萄牙的探险时代结束，开发时代来临。
麦哲伦
达·迦马之后，葡萄牙人依靠强大的海上力量，大规模向全世界扩张。1500年，葡萄牙人发现并占领了南美洲巴西。1509年葡萄牙人在印度洋打败阿拉伯人，封锁了红海航路，终结了阿拉伯人对印度洋、红海、地中海的控制权，自此，葡萄牙人完全掌握了印度洋的海上霸权。此后，葡萄牙人继续向西太平洋挺进。1511年占领马六甲，打开通往西太平洋的通道，继之占领并控制了科伦坡、爪哇、印尼等香料产地。葡萄牙人基本上垄断了印度洋和西太平洋的海上贸易。
1522年9月，经过3年零12天的生死搏斗，葡萄牙人的又一位伟大的航海家麦哲伦船队回到了西班牙，完成了人类首次从西向东环球航行的壮举，证实了地球确确实实是个球形的假说。由于航海探知地球确实是球形的，不管向西或向东，总会出现交汇。为解决这一问题，1529年，西班牙、葡萄牙谈判签订《萨拉戈萨条约》，规定以通过摩鹿加群岛东部17度的子午线为终止界线，界线向西的地区属葡萄牙，向东则属西班牙。人类历史上第一次的“全球化”竟然由这两个即使在欧洲也不起眼的小国的主导下完成，实在是意味深长。