大乘（菩萨乘、佛乘）是在所谓“弹小叹大”——批评小乘、赞扬大乘的旗帜下兴起的，大乘反对小乘只顾自己解脱的“自了汉”路子，宣扬一切众生互相缘起，解脱生死束缚，应该以普报众生恩的报恩心和拔苦与乐的无限慈悲心，率领、度化一切众生共趋解脱之域。《大日经》卷一云：大悲为本，菩提心为因。菩提心，被强调为修学大乘直至究竟成佛的因、种子。菩提心，即普度一切众生皆悉趋于最圆满究竟的大觉之域——无上菩提或成佛的志愿。发菩提心（又译“发道意”），为大乘入门必修的最重要“加行”（准备）。大乘、密乘，有通过观察众生苦、轮回苦、众生恩、诸佛功德、自心佛性等而发起菩提心的具体修习方法。
在见地方面，大乘也批评小乘法未能将诸法无我之义阐发得圆满彻底，有执着于空之嫌，“空见不除”，障碍断尽所知障。大乘将小乘义理深入发挥，其见地大体可分为空、相、性三宗。
空宗，亦称中观宗、般若宗，主要依《般若经》阐释发挥，由印度龙树、提婆师徒开创，中国三论宗、天台宗和藏传迦当派、格鲁派等的见地，皆属于空宗一系。空宗立“一实相印”为大乘教义之标帜，以对实相不如实觉知而生的种种“戏论”（片面、偏执的名言概念分别）为起惑造业之本，以离绝戏论、觉证实相为解脱成佛之要。所谓诸法实相，即依缘起法则观察一切现象，见一切皆依缘而生，无实自性而空，空的观念亦空，依有为法建立的真如、涅槃等无为法亦空，名“毕竟空”。不着有，不着无，不着亦有亦无、非有非无，离绝一切名言概念分别，“言语道断，心行处灭”，即与实相相应而见道。以与实相相应的心修六度四摄等大乘各种菩萨道，如《金刚般若经》所说：以无我、无人、无众生、无寿者，修一切善法，即得阿耧多罗三藐三菩提。以“无所得”为诀要，以“无所住”的解脱心，不断主动地利乐众生、济度众生，功德圆满，福智双全，才能证得佛果。
相宗，亦称“有宗”，主要依《解深密经》等阐释发挥，由印度无著、世亲兄弟开创的瑜伽行派，中国摄论师、法相唯识宗（慈恩宗）等，皆属此系。相宗在空宗学说的基础上，进一步从分析心识和认识的角度着眼，说众生有八识或九识，由于不如实了知认识的缘起关系，不知相、名非真，执为实有，起分别、俱生两种我、法二执，为起惑造业之本。解脱成佛之要，在于如实觉知相、名之非真，我、法之非有，知内外一切皆心识变造，离我、法二执，转凡夫有漏有着有碍的诸识为清净无染无碍的圣智（“转识成智”）——转第六意识为“妙观察智”，转第七末那识为“平等性智”，转第八阿赖耶识为“大圆镜智”，转前五识为“成所作智”，即究竟成佛。转识成智，须以观万法唯识、心识亦空的正见为指导，修大乘菩萨行，在利济众生中圆满福智，渐臻佛果。
性宗，核心思想为如来藏缘起论、真如缘起论、法界缘起论等，源出《楞伽》、《华严》、《法华》、《涅槃》等大乘经。中国华严宗、禅宗、真言宗等，皆依其义发挥，建立一宗之学。藏传宁玛、迦举、萨迦、觉朗诸派的密法，见地亦多属性宗一系。性宗大略立一本觉真心为成佛依据，谓众生、诸佛，皆同一本觉真心，众生本来具足三身四智乃至三十二相等佛性功德，不欠不亏，只因迷昧本觉真心而起无明，造有漏业，才轮回三界，妄受生死。若离妄想执着，识自本心，见自心佛性，则可解脱。
大乘诸宗对生死的看法，皆以生死与涅槃不二的中道观为宗，三论宗名曰“不二正观”。如《摄大乘论》卷下偈所言：生死即涅槃，二无彼此故，是故于生死，非舍非非舍；
于涅槃亦尔，无得无不得。谓与生死涅槃本来不二的真实相应，于生死非舍亦非不舍，于涅槃无得亦无不得。即使自己已断烦恼，已出三界，而不住于涅槃，主动出生入死；虽然出生入死，而由般若慧力，不起烦恼，不造恶业，不住着于生死。这样才是真正的超出生死，圆显法界、自心佛性的体相用，与二乘圣者仅仅依法界体性而自己独享涅槃颇有不同。《华严经》卷七十二谓菩萨：以波罗蜜船，于生死流中，不依此岸，不着彼岸，不住中流，而度众生无有休息。从这一精神出发，大乘要求菩萨为度化、利乐众生，一方面以生死涅槃不二的般若智慧转化自心的烦恼，其心不住三界，超越生死，如《大集经》卷九十偈云：常行生死即涅槃，于诸欲中实无染。一方面“观世间苦而不恶生死”，不畏生死，于无量劫主动入于生死之中，生为众生的亲友眷属，与其同事，乃至为众生奴仆，为众生服务，逐渐与众生广结善缘，将他们引向成佛之路。《心地观经》卷四厌舍品谓“世间最上大丈夫，虽入死门不生畏”。为了入生死度众生，菩萨已见道者甚至不忙于断尽烦恼，而特意“留惑润生”（留一点烦恼作为入生死度众生之因）。《华严经》卷十一偈云：为一一众生，轮回经劫海，其心不疲懈，当成世导师。虽处生死海中，而以超越心，将出入于生死大海看作游览园林，谓之“游戏生死”。《华严经》卷五十七云：生死是菩萨园林，无厌舍故。称“生死是菩萨器杖，不断菩萨行教化众生故”。不但来往人间天上，而且出入地狱等三恶道，《法华经·譬喻品》谓菩萨：常处地狱，如游园观。其典型为地藏菩萨，他主动长住于地狱中度化罪苦众生，发愿地狱不空誓不成佛。
大乘诸宗所修之道，包括小乘的三学、三十七道品等，主要为大乘特有的六度、四摄。
六度之度，梵语为“波罗蜜多”（Pramita），意为到彼岸、抵达目的地，六度，指六种能使自他抵达涅槃、成佛目的地的途径。
第一布施度（檀那波罗蜜多），为人天乘法所倡布施行的深广化。分三种施：一财施，以财物，包括自己所有的身肉骨血、眷属妻子等，毫无吝惜地施予需求者；二无畏施，解救急难，施予众生安全感；三法施，以佛法、善法（包括经书等）开导人，使众生获得“法益”，这在三种布施中功德最大。
第二戒度（尸罗波罗蜜多），为人天乘、小乘道持戒一行的深广化。大乘所持的戒，除与小乘相共的在家五戒、八关斋戎，出家沙弥、沙弥尼戒，比丘、比丘尼戒外，还有大乘特有的菩萨戒。这些戒律分三类或三个方面：摄律仪戒，其精神是约束言行，“诸恶莫作”，如五戒、比丘戒等；摄善法戒，其精神是积极地行善，“诸善奉行”，如十善戒等；饶益有情戒，其精神是以利益、济度众生为必尽的职责。
第三忍度（羼提波罗蜜多），锻炼坚韧不动的毅力。分三种忍：一耐怨害忍，忍受众生的毁谤、欺辱、打骂、毒害、扰恼而不动肝火，忍受赞誉颂扬而不起骄慢；二安受苦忍，忍受寒热饥渴病痛等诸苦而修道不懈；三谛察法忍，对甚深难解的佛法义理，能以坚韧的意志观察思索，穷研彻究，承受甚深空理而不惊惶疑惧。
第四精进度（毗离耶波罗蜜多），以勇毅不懈的精神修习诸度及一切善法。分三种精进：一被甲精进，于所修法生大誓愿、大决心，决意成功，有如入阵作战，先着好甲铠；二摄善法精进，正修诸行时精进不息，不疲不懈；三饶益有情精进，于济度利益众生的事积极投入，勇猛不懈。
第五禅定度（禅那波罗蜜多），为小乘道增上定学的深广化。所修禅分三种：一安住静虑（禅），离昏沉散乱等，摄心安住于正定而不动；二引发静虑，依所得正定，引发神通、智慧；三办事静虑，能利益众生，为众生解决现实问题，如能消灾免难、治病、益智开慧等的禅定。
第六慧度（般若波罗蜜多），为小乘道增上慧学的深广化，所修学的智慧主要有三种：一缘世俗谛慧，通达世间的哲学、医学、语言声韵、工程技术等种种知识、学问、技艺；二缘胜义谛慧，与实相相应，自内证人法二无我真实的超越性智慧，此为断烦恼、出世间之本；三缘饶益有情慧，通晓利益济度众生的种种方法、技巧的智慧。
六度的修习，前五度必须以第六般若度为导首，有“般若如目，五度如足”之喻。以般若度为导首，主要在于以与实相相应的心，修布施等五度，虽然精进修习，却心无所着，不执着能修、所修及修行功德，如修布施度则不分别所施对象和所施物，不见能施之我，不计所得功德大小，心与空性相应，无所牵挂，叫做“三轮体空”，这样才能算波罗蜜，才能内断烦恼，外集福智，度到涅槃彼岸。若非如此，于能修、所修有所执着，便成世间有为法，不能出生出世间的功果。
《解深密经》、《华严经》等还在六度之上加四度，共成十波罗蜜多。后四度系从般若度所开出：七方便善巧波罗蜜多，掌握度化众生的种种巧妙方法；八愿波罗蜜多，成就上求佛果、下度众生的宏大誓愿；九力波罗蜜多，获得思择、修法的智慧力；十智波罗蜜多，获得受用法乐、成熟众生的智慧。
四摄，为四种摄引、度化众生修德行善、趋向佛道的方法，源出《阿含经》，是佛所示在家佛弟子应修的课目之一。一布施，满足众生的需求，施以恩惠而获得其信任感激；二爱语，以亲切关怀的话语赢得众生的喜爱；三利行，从事和助成有益于众生的种种善举，以取得众生的拥戴；四同事，走到众生中去，和他们打成一片，同甘苦共患难，以平等的态度，获得众生的信赖。菩萨行者须用这四种方法，主动与众生结缘，建立友好感情，逐渐将他们吸引到佛法中来。
六度被分为两大方面：前五度合称“方便”，旨在修福，第六般若度旨在修慧，福慧双修，般若与方便不二，方便为般若指导下的方便，般若是运用于方便行中的般若，在济世度人中圆满功果，是大乘菩萨道的根本精神。阿底峡《菩提道灯论》据《维摩经》说：般若离方便，方便离般若，俱说为系缚，故二不应离。菩萨道六度四摄等的修行，要求行此道者（皆称菩萨）走到众生中、社会上去，在济世度人的活动中，将自度与度人结合为一，是为自度与度他不二之中道。