刘邦在举兵反秦和楚汉战争的戎马生涯中，军营中从不缺少姬妾的陪伴。秦二世二年（公元前208年）七月，刘邦与项羽受武信君项梁之命，率兵攻打定陶（今山东定陶县西北），未能攻下，但刘邦却得到一个妙龄的美女，留在自己军营的帐中，她便是日后的戚姬。戚姬年轻貌美，善解人意，深得刘邦的宠幸。在此后的南征北战、东征西讨的岁月中，戚姬得以经常随军陪伴刘邦。汉王元年（公元前206年），戚姬生下一男，取名如意。
汉王二年，刘邦立吕后所生的刘盈为太子。后来，汉高帝发现太子刘盈“为人仁弱”，不像自己；而日见长大的如意，经常随同母亲戚姬出现在皇上的面前，很得年过半百的汉王欢心。汉王常常称道说：“如意长得像我。”
从此，汉王就有了废太子刘盈、改立如意为太子的意图。当时，汉王与项羽在关东争夺天下，戚姬经常随从汉王，对汉王的意图怎会不知？戚姬深知吕后为人刚毅，儿子刘盈又被立为太子，自己又深得汉王的宠爱，吕后怎能不妒嫉？皇上健在，母子可以无忧无虑；一旦皇上驾崩，太子刘盈继位，会有自己这孤儿寡母的好么？想到这里，戚姬不寒而栗。为着自身和儿子日后的命运，戚姬日夜在汉王面前哭泣，请求改立如意为太子。汉王私下答应戚姬的请求，并不是出于儿女私情，同情戚姬母子的处境，而是为着大汉王朝日后的江山能否巩固，他的理论根据是太子刘盈“为人仁弱”、“不类我”，而“如意类我”。
吕后于汉王四年九月被项羽放还，汉王对结发妻子的遭遇深表同情。然而，吕后此时已是人到中年，昨日黄花，她怎能像如花似玉般的戚姬那样讨得皇上的欢心。汉王称帝后，吕后因年长，在高帝离京安抚天下、东征西讨时都是留守关中，很少有机会见到皇上，与皇上日益疏远。而这时经常随从皇上的，仍然是戚姬。汉高帝九年，9岁的如意被立为赵王。
汉高帝易立太子的意图是着眼于汉王朝的长治久安，主要不是由于对戚姬的宠幸，因而他在群臣面前并不隐讳自己的观点和意图。然而，朝廷中的大臣们与皇上的看法并不相同。同样是出于巩固大汉王朝的江山，为免生动乱，所有的大臣们无不对改立太子持有异议。汉高帝曾多次提出改立太子的意思，但每次都受到大臣们的劝谏和力争。
汉高帝十年，此时刘如意已被立为赵王，年方10岁，汉高帝又提出改立如意为太子，大臣们都当面劝谏，高帝不听。这时，御史大夫周昌又出面力争，情况才有所变化。
周昌也是沛县人，与高帝是同乡，自刘邦沛县起兵后一直跟随主上，于汉王四年被任命御史大夫。汉高帝六年，与萧何、曹参等人一同得到封赏，受封为汾阴侯。周昌为人正直刚强，敢于直言，萧何、曹参等人在这方面也比不上他。周昌曾在高帝休息期间入宫奏事，一次正遇上高帝搂抱着戚夫人，周昌见此情景转身便跑，高帝从后面追赶，抓住周昌，骑在周昌的脖子上问道：“你说说，我是怎样的君主？”
“陛下是桀、纣一类的君主。”周昌仰起头来向高帝说。高帝闻言后放声大笑，把周昌放开了。然而，汉高帝也确实有些敬畏周昌。
这次高帝又要立如意为太子，群臣力争而不能得。周昌于此时出面力争，高帝不得不耐着性子问周昌为什么反对立如意为太子。周昌说话有口吃的毛病，又是在气头上，便开口说道：“我不善于讲话，然而我期期知道不可如此，陛下虽然想要废太子，我期期不奉诏从命。”“期”即“极”的意思，周昌因口吃和正在气头上，急切之中在“期”字上出现了拖沓重复的音节。汉高帝见周昌这种憨直忠诚的态度，在那“期期知其不可”、“期期不奉诏”，不由得欣然而笑，一肚子气也没有了。废太子刘盈一事因此而暂且作罢。
当时，吕后在大厅两旁的侧室中暗暗偷听。皇上与大臣们一番争辩，她都听得一清二楚。散朝后，吕后见到周昌，欠身向周昌道谢：“今天若不是您，太子几乎被废掉了。”
汉高帝担心自己死后赵王如意难以保全自己。这时，掌管皇帝符信印章的符玺御史赵尧年纪很轻，赵地人方与公对御史大夫周昌说：“你手下的符玺御史年岁虽轻，然而是个奇才，您应当特别看待他，将来他会接替你的职务。”周昌笑着说：“赵尧年纪轻轻的，不过是个抄抄写写的小吏而已，何以能官至御史大夫！”
不久，赵尧侍奉汉高帝，高帝独自心中不乐，继而悲歌，群臣都不知道皇上为什么这样。独有赵尧进前请问道：“陛下所以不乐，莫非是因为赵王年少而戚夫人与皇后有嫌隙么？是担心您万岁以后赵王不能保全自己么？”
“是的。我为此事而忧虑，拿不出个好办法来。”
“陛下应特地为赵王任命一个尊贵而刚毅的相国，这个人选应当是皇后、太子以及大臣们平素敬重而又畏惧的人，方可以充任。”赵尧说。
“是啊，我的想法也是这样，然而大臣中谁合适呢？”高帝问。
“御史大夫周昌。他为人坚毅不拔，质朴正直，况且皇后、太子及大臣们平素都很敬重畏惧他，唯独周昌可以担任这一职务。”赵尧答。
高帝应声说道：“好。”于是召见周昌，对他说：“我想一定要烦劳您，请您勉强为我辅佐赵王。”
周昌哭泣着说：“臣当初随从陛下，陛下为什么单单把我舍弃给诸侯王呢？”
“我知道这样对您是降职任用，只是想来想去，非您没有别人可以胜任，请您勉为其难地去上任吧。”
周昌见汉高帝已近乎哀求，自己怎能还不答应。于是调御史大夫周昌出任赵王的相国。
周昌出任赵相已有好些天了，御史大夫一职仍然空缺着。汉高帝时常把御史大夫的官印放在手中摸来摸去，口中叨念着：“谁可以做御史大夫呢？”高帝一边叨念，一边用双目仔细端详着面前的赵尧，最后终于说道：“没有谁比赵尧更合适的了。”于是，任命赵尧为御史大夫。在这以前，赵尧也有军功食邑。担任御史大夫后，随从高帝讨伐陈豨有功，被封为江邑侯。
汉高帝并没有因为任命周昌为赵王相国而最终放弃易立太子的念头。汉高帝十二年，高帝又想要以赵王如意代替太子刘盈。早在汉高帝九年就被任命为太子太傅的叔孙通劝谏说：
“当年普献公因为宠幸骊姬的缘故，废太子申生、立骊姬所生的奚齐为太子，在晋国造成数十年的混乱，受到天下人的嘲笑。秦朝因为不早定扶苏为太子，使令赵高得以用欺诈手段立胡亥为皇帝，自取灭亡，这是陛下亲眼所见的。如今太子仁慈孝顺，天下无人不知；皇后与陛下经历过千辛万苦，吃过粗茶淡饭，这难道是可以背弃的吗？陛下如果一定要废嫡长子而立少子，臣甘愿伏罪而死，用脖子里流出来的满腔鲜血来污染地面。”
叔孙通的劝谏说出了群臣们反对易立的理由，只不过他的引经据典，说古论今，把道理说的更为透彻罢了。这个道理，高帝并非不懂，他只是为太子仁弱一事耿耿于怀。但是在叔孙通的劝谏之下，再看他以死力争的一片赤诚之心，便笑着说道：“您不要再讲下去了，我刚才不过是说说而已。”
“太子是天下的根本，根本一动摇，天下便会随着振动，怎可以拿天下来开玩笑！”叔孙通还是在据理力争。
这时，汉高帝不得不向叔孙通说：“那我就听您的了。”
无论群臣们如何劝谏力争，尽管汉高帝也曾向大臣表示过不再改立太子，然而，知子者莫如父，汉高帝的心中总是觉得太子刘盈不宜于日后做大汉王朝的皇帝。认为他没有能力驾驭这些功劳甚高的大臣们，也没有能力主持朝纲，定夺军国大事，所以心中还是想改立太子。吕后深深为此而惶恐，不知如何是好。这时，有人对吕后说：“留侯善于出谋划策，皇上又很信任他。”
这句话提醒了吕后，吕后使令兄长建成侯吕泽胁迫留侯张良，说道：“你经常作为皇上的谋臣，为皇上出谋划策，如今皇上想要易立太子，您怎能垫起枕头睡大觉而不闻不问呢？”
张良回答说：“当初皇上多次处于困窘急迫之中，幸而采用我的计策。如今天下已经安定，因为偏爱的缘故想要改立太子，这是至亲骨肉间的事，虽有像我这样的百余人争谏，又会又何益处？”
建成侯吕泽见留侯张良不肯为此事出谋划策，又不能放过这个难得的机会，便勉强地要求说：“不论您怎么说，今天还是得勉强您为我出一条计策。”
张良作为汉高帝的谋士，他比其他大臣们的高明之处，在于他不仅懂得叔孙通所讲的那番古往今来的大道理，更深知皇上坚持要改立太子的根本原因，在于太子的为人仁弱，担心他没有能力治理国家。从而认为打消皇上改立太子的念头，必须从医治皇上的“心病”入手。只是，张良不愿在骨肉之间的这类大事上参言半字。而今天张良被吕泽纠缠不休，便不得不说道：
“这事是难以用口舌相争的，考虑到皇上有未能招致的天下四位贤人，这四人都已年过八十，满头白发。因为皇上待人傲慢无礼，所以逃避到商山中，不愿做汉朝的臣子，坚守节操，被人们称为“商山四皓”，即商山中的四位白发老翁。这四个人虽不愿做汉朝的臣子，但皇上却很敬重这四位坚守节操的年长贤人。如今您真能不吝惜金玉壁帛，令人写一封言辞卑顺的书信，派一名能言善说的辩士，驾着鞍车坚决而诚恳地邀请他们，他们是会前来的。这四人被请来后，可以做为太子府的贵宾，时时随从太子入朝，使皇上看见，皇上必定会感到奇怪而询问。如果询问，知道这就是他所求之不得的四位贤人，如今却成了太子的门客，这是对太子的一大帮助。”
于是，吕后令吕泽派人手捧太子的书信，驾着鞍车，用卑顺的言辞，厚重的礼物，果然把四位贤人请到长安城中。四人来到长安后，被暂时安置在建成侯吕泽的家里。
“商山四皓”来到长安不久，正值黟布举兵造反，汉高帝准备让太子刘盈统领诸将前去平叛。四位白发老人认为太子不足以担当此项重任，将领们不会听从他的调遗，容易导致失败，造成危及太子地位的严重后果。于是四人用计，教建成侯马泽立即到吕后那里，哭泣着如此这般地诉说太子不能统兵出征的理由。吕泽、吕后遵计而行，汉高帝果然亲自统兵出征，太子刘盈得以平安渡过一次危机。
汉高帝十二年，汉高帝东征黥布归来，病情日重，愈发想在临终之前易立太子，了却这桩心事。留侯张良劝谏，高帝不听从。太子太傅叔孙通引古论今，以一死相争，高帝表面上装作答应，心里还是想改立太子。待到宴会设置酒席时，太子刘盈侍奉皇上，商山四皓随从。这四位贤人都已年过八十，头发胡须皆已雪白，衣冠也很奇特，神态飘逸，宛如仙人。汉高帝见到四位老人，感到很奇怪，问道：“几位长者是何方人士？”
东同公、角里先生、绮里季、夏黄公一一向前，各自报告自己的姓名。汉高帝闻听后大为惊讶，说道：“我访求诸位已经好几年了，您们总是逃避我，如今为何自动地与我儿交游呢？”
“陛下轻视士人，喜好辱骂，我们坚守节义，义不受辱，所以恐惧而逃亡，藏身于山中。私下闻知太子为人仁慈孝顺，待人恭敬有礼，喜爱士人，天下人没有不想为太子效力的。所以我们这几个就前来投奔太子了。”四位老人一齐回答汉高帝。
汉高帝闻言后说道：“那就烦劳您们善始善终地关心保护太子吧。”
四位长者向汉高帝敬酒祝寿之后，告辞离去，汉高帝目送四位老人离席，同时召唤戚夫人，并用手势指示她注目四位老人离去时的背影，向戚夫人说道：“我想改立太子，但太子有那四个人辅佐，如今羽翼已成，难以动摇了，吕后真是您的主人了。”
戚夫人闻言哭泣，皇上对她说：“您为我跳楚地的舞蹈，我为你唱楚歌。”
在一片低沉的气氛中，戚姬忧思百结，不知日后何处是自己的归宿，茫然如坠烟海，飘然为高帝蹁跹起舞，舞步急促，旋转如飞，为高帝以往所不曾看见。这时。汉高帝更是感慨万千，用自己所作的歌辞为爱姬引吭悲歌，诉说自己在易立太子一事上的无可奈何。这首歌辞的原文是：
鸿鹄高飞，一举千里。
羽翼已成，横绝四海。
横绝四海，当可奈何！
虽有矰缴，尚安所施！
汉高帝为戚姬悲歌数遍，戚姬闻听后抽咽流涕，最终她舞步已乱，高帝赶快向前扶持，起身离席，罢酒回宫。
司马迁在《史记·留侯世家》中称：汉高帝“竟不易太子者，留侯本招此四人之力也。”