就在农民起义在全国轰轰烈烈展开之时，沛县县令日夜担心有一天起义军会兵压至沛县县城，于是他找来萧何、曹参商量。
“眼看陈涉兵起，天下混乱，我准备献城投降，你们觉得怎样？”
萧何考虑片刻，说道：
“您身为秦吏，要叛秦投降的话，恐怕城中部分将士不服。不如把那些四处逃亡的人召集在一起，这样，说不定还能成就一番事业呢！”
曹参听出萧何的言外之意，接着说道：
“可以派人去召刘邦。刘邦虽触犯刑律，但他一定有难言之隐。此人素有豪气，有胆有识，如果将他赦罪召回，他一定会感恩图报，辅君成就大事。”
沛令于是听从了他二人之言，但又不知刘邦隐于何处，该叫何人去找？
曹参说道：“城中有一人叫樊哙，是刘邦的连襟。刘邦事发后，不知他逃往何处？近几日，我见他回来了。樊哙一定知道刘邦藏在何地，可以让他去找。”
沛令听后大喜，命人找来樊哙。樊哙得到命令后，即刻动身，前往芒砀山中。
樊哙，沛县人。生得虎背熊腰，力大无比。因家境贫寒，专靠屠狗为业，吕公见他为人忠厚，便把小女吕缨嫁他为妻。为此，便与刘邦有连襟之亲。刘邦逃亡后，因怕株连，他也隐于芒砀山中。这次回家探听风声，恰巧被曹参碰见，于是促成了这趟差事。
樊哙进入芒砀山，找到了刘邦，说：
“今沛县县令本欲举城投降陈涉，最后听了萧何、曹参二位兄弟的建议，召姐夫回去相佐，以前罪状全免，特意让我持书前来召你。”说着将一封书信交给刘邦。
刘邦看了来信，得意一笑，立即召来众人，宣布道：
“诸位，今沛令来书，说赦免前罪，叫我们回去助他起事。我们的出头之日到了，大家准备一下，随我回沛县。”
到此时，刘邦潜入芒砀山已半年之久，陆续收纳的兵士已有数百人。
刘邦率领众人走至半路，忽见萧何、曹参狼狈奔来，当即惊问缘由。二人慌忙说道：
“前请沛令召公，原待公来起事。不料，樊哙走后，县令忽生悔念，怕公来对他不利，于是下令紧闭城门，并要抓我两人问罪。亏我两人闻讯较早，越城才得以逃脱，可家眷都还在城中。”
刘邦听完，微微一愣，说：
“二位不必惊慌，以前多蒙照顾，现暂随我前往沛县，我定想方设法，救出二公家眷。”
众人来到城下，果见城门关闭，但守城者多为百姓。刘邦心生一计，转身对萧何说：
“你为我修一书，号召城内百姓，杀县令，开城门，迎我入城。我就不信，城中百姓会全听从县令的话！”
不久，书已修好，刘邦将书信绑在箭头上，弯弓搭箭，大喊一声：“请看我书，不可为了沛令，白白送死！”嗖的一声，箭已射入城内。
这时，任敖恰在城上，见信射到，忙拾起展开一看，书中写道：
“天下苦秦已久，今父老兄弟，虽为沛令守城，然诸侯并起，必有一日屠城。为全沛百姓着想，不如共诛昏令，择能者立之，以应诸侯。如此，方可城好家全，否则，妻子父母将死无葬身之地。”
任敖拿着书信急找诸豪杰商议。大家都认为，信中所言，句句为实，且沛令素来不得民心，于是率众而起，冲进县廷，杀了县令，大开城门，将刘邦迎进城来。
刘邦进入沛城，约束部下不得扰民，召集会议，以商善后之事。众人都推刘邦为沛令，刘邦说：
“天下方乱，诸侯并起，今若荐主不善，就会一败涂地。我不敢自爱，恐能鲜德薄，难保全城父老兄弟。如此大事，望诸位择更贤者立之。”
刘邦不是自谦，他虽心怀大志，但这等事毕竟是头一次遇到，何必把自己推到风口浪尖，没有后退之路呢？然而，这又是一次机遇，他能推掉吗？
众人见刘邦有相让之意，有人提出萧何、曹参，两人更是万般推辞。他二人本是文吏，动笔、出谋还可，领兵征战却是外行。再者二人都已成家立业，恐将来无成，诛及宗族，为此，又力荐刘邦，自己相辅。刘邦仍是推辞。众人正束手无策，一父老说：
“我平生素闻刘邦奇异，日后必当大贵，且我等已问过卜策，属刘邦最吉。大家想立你为主，乃人心所向，望勿再推辞！”
刘邦见推脱不掉，只好应允。于是，众人共推刘邦为沛公，择日就职。
吉日来临，刘邦就沛公职。因黄帝战于坂泉，遂定天下；蚩尤虽败，然好五兵，所以刘邦与众人在县廷之上，祠黄帝，祭蚩尤，杀牲衅鼓，以求福祥。因刘邦曾小径斩蛇，有老妪夜哭，又引出赤帝子杀白帝子之说，故立赤旗、赤帜，张挂城中，以示顺天灭秦之意。
礼仪后，众人散去。沛公（后来一个时期，刘邦一直用这个称呼。）独坐厅中，心情难以平静，有兴奋，有惆怅，也有压力：自己被推沛公，多年愿望已有开端，但这是一条叛秦之路、一条造反之路，这条路一头通往成功，一头通往失败。成功了就能身登尊位，荣华富贵；失败了就会家破人亡，诛连三族。现在已踏上了这条路，不能后退，只能往前走，但现下事多如麻：要扩军，要安民，要守城，还要外略……他沉思了整整一夜。
第二天，沛公召开了第一次有文吏武将参加的会议。
“诸君，现陈王已遣四路兵马击秦，近闻项梁、项羽叔侄起兵于会稽，故齐裔田儋也自立为齐王，数千人为聚者，更不可胜数。今暴秦天数已尽，也正是我等创业之时。为尽快聚集力量，我现授：萧何为丞，曹参、周勃为中涓，周昌为舍人，夏侯婴为太仆，任敖、周苛、卢绾等以客从我。”
见众人没有异议，沛公又令：
“萧何、曹参，张榜安民，并征召沛子弟；樊哙、周勃、夏侯婴，编练现有人马，准备兵略胡陵（今山东金乡县东南）、方与（今山东金乡县北），其他人员，另有派遣。”
散后，众人各忙其事。其中，周勃、周苛、周昌又是什么人呢？
周勃，沛县人，以织蚕箔为业，又善吹箫，所以常以此技充役丧家。他又长得身高力大，自幼嗜武，拳脚弓马无一不通。刘邦下沛县，他只身往投，被授予中涓的官职。从此，在刘邦麾下，南征北战，屡立战功，刘邦称帝后，他一度官至太尉之职。
周苛、周昌，是俩堂兄弟，也是沛县人。秦二世初的时候，为泗水狱卒吏。刘邦为沛公，令人击破泗水监，二人皆投奔了沛公。沛公授周昌为职志，周苛暂以客从的身份跟随了刘邦。楚汉战争中，周苛战死荥阳。刘邦称帝后，周昌官至赵相。
萧何、曹参奉命后，一面张榜安民，一面在沛城内设征兵站多处。周邻百姓闻沛公起兵自立，往投者无数，在几天时间内，便征得兵卒数千人。
樊哙、周勃、夏侯婴，统兵操练多日，待命进兵。
秦二世二年（公元前208年）十月，沛公令樊哙、周勃、夏侯婴统兵，东攻方与、胡陵。数日后，兵压城下。二城守令，见大兵压境，知出战必败，于是下令死守。樊哙等准备攻城器械，正想攻城的时候，忽然接到沛公的命令，命三人速领军退守丰邑。樊哙等不知出了何事，只得引兵返回。
原来，沛公之母刘氏，因感风寒，突然去世。消息传来，众人颇感吃惊，沛公更为悲痛。萧何进言说：“丧期不易进兵，请召樊哙回。”沛公也只好如此，遂下令退兵。
半月后，沛公葬母完毕，正欲商议进兵，忽有探卒来报：陈王西进兵马失败，周文被困；吴广被杀，且有一支秦军向丰邑挺进。沛公听后，速调集人马，准备迎敌。